6、数据库中的图:Neo4j 入门与实践

数据库中的图:Neo4j 入门与实践

1. Neo4j 概述

Neo4j 是原生图数据库,采用属性图模型进行数据建模,使用 Cypher 查询语言与数据库交互。它是支持事务的数据库,具备完整的 ACID 特性,适用于操作型工作负载,也可用于图分析。像 Neo4j 这样的图数据库,在处理高度关联的数据和遍历图的查询方面进行了优化,是 GraphQL API 的理想后端。Neo4j 是开源的,可从 neo4j.com/download 下载。

2. 图数据建模

与使用表或文档进行数据建模的其他数据库不同,Neo4j 以图的形式对数据进行建模、存储和查询。在图中,节点代表实体,关系连接节点。以下是关系型、文档型和图数据模型的对比:
| 数据模型类型 | 示例说明 |
| ---- | ---- |
| 关系型 | 使用外键和连接表表示关系,如 Person 表、Friends 表和 Hobbies 表 |
| 文档型 | 使用 ID 引用其他实体,甚至非规范化并将其他实体嵌入单个文档,如 People 集合 |
| 图 | 节点和关系构成图,如 User、Business 和 Review 节点通过关系连接 |

2.1 数据建模流程

在使用数据库时,首先要确定数据模型。一般遵循以下流程:
1. 确定实体及其分组,形成节点和节点标签。
2. 明确实体之间的连接方式,形成关系。
3. 确定节点和关系的属性,形成属性。
4. 识别能回答问题的图遍历,形成 C

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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