PCA9685寄存器用法和通信（一）

在使用树莓派控制舵机的时候，由于树莓派自带的硬件PWM资源少，稳定性差，所以买了块PCA9685模块，芯片本身是比较简单的，但是网上教程混乱，互相抄袭，看的云里雾里，无奈只好自己啃了一下datasheet，有些值得注意的地方，在这里记录一下，只挑我自己用的上来写，有些没有详细验证，可能理解有出入。

以上PCA9685的寄存器大致分几个类型（模式选择、通道配置、频率设置）。

MODE1、MODE2是模式选择，LED0_ON_L，LED0_ON_H，LED0_OFF_L，LED0_OFF_H控制LED0这个通道的开、关时间，其他LEDn通道都一样。那ALL_LED_ON(OFF)_L(H)顾名思义就是同时控制所有通道了，PRE_SCALE控制频率。

需要注意的地方：向PRE_SCALE写数据的时候，MODE1的SLEEP位需要置1，也就是在休眠状态下修改频率才有效。

MODE1寄存器里面的套路比较多，仔细看一下：

首先是RESTART位，默认为0，为1的时候是重启状态，但是清空该状态位需要向该位写“1”而不是写“0”。<