相机标定图解

已于 2022-04-23 08:54:55 修改
阅读量2.7k 收藏 21
点赞数 2
分类专栏： 机器视觉 文章标签： 计算机视觉
于 2022-04-23 08:52:44 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/fengshengwei3/article/details/124358715
版权
本文详细介绍了小孔成像的原理，强调了光心、焦距和成像平面的概念，并探讨了相机坐标系的转换过程。通过世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系之间的转换，阐述了如何利用多个物点和像点坐标求解成像参数。该内容对理解光学成像和计算机视觉有重要帮助。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1. 小孔成像原理

  • O 是光心，也叫投影中心，其实就是小孔成像中的那个小孔
  • 实际成像平面是在光心的后面，图上画的成像平面是跟实际成像平面对称的虚像
  • OZ 是坐标系统的Z轴，与成像平面的交点P 叫做相机的主点
  • OP的长度是焦距f
  • 成像平面其实就是相机的靶面

常用坐标系

  • 世界坐标系：原点可以随便选，可以是电脑，桌子，等环境中的物体
  • 相机坐标系：原点在光心
  • 图像坐标系：
    • 图像物理坐标系
    • 图像像素坐标系

     

     第一步：把世界坐标系坐标转换到相机坐标系坐标，让世界坐标系旋转一下，跟相机坐标系平行

  •  

     

  • 因为有10个未知参数，所以需要多个物点的坐标和对应的像点坐标，就可以求解出来（最少4个点）

     

相机标定（二）—— 投影变换相关基础概述
weixin_41480034的博客
11-18 3454
本节主要介绍MVP(Model-View-Projection-模型视图投影)相关概念，来说明三维空间中的物体是如何映射到二维屏幕上的。其中包括： View/Camera Transformation（视图/相机变换） Projection Transformation（投影变换） Orthographics Projection（正交投影） Perspective Projection（透视投影） ViewPort Transformation（视口变换） 1. View/Camera Tran
相机标定-求主点matlab代码
02-28
相机标定-求主点matlab代码，有具体的数据，可以直接运行。
相机标定
ahelloyou的博客
06-12 487
相机标定 各个相机坐标系的含义 图像坐标系 1.像素坐标系 原点：图像左上角P0点 单位：**像素** 横坐标u：图像数组中的列数 纵坐标v：图像数组中的行数 2.图像坐标系 在图像像素坐标系下建立以物理单位（以下均假设为mm）表示的坐标系，使像素尺度具有物理意义。 原点：主点（相机光轴与图像平面的交点，一般位于图像平面中心，即图中O1点） 单位：mm/像素 横轴x轴：与像素坐标系下的u轴平行 纵轴y轴：与像素坐标系下的v轴平行 相机坐标系 原点：摄像机光心O点 Xc轴：与
主点是成像图像的正中心吗？
最新发布
weixin_43501408的博客
04-21 401
在相机成像模型中，主点是光轴与图像平面的交点，通常被认为是图像的几何中心。它是从相机的光心投射到图像平面上的点。
相机标定——四个坐标系介绍
cocapop的博客
04-07 2096
世界坐标系是一个用于描述和定位三维空间中物体位置的坐标系，通常反映真实世界下物体的位置和方向。在很多情况下，世界坐标系被认为是固定不变的，即它的原点和方向是相对固定的。世界坐标系的坐标值通常是绝对的，即它们与特定的测量单位和空间尺度相关联。在像素坐标系中，图像被分割成一个个小的图像单元，每个图像单元称为像素。像素坐标系的原点通常位于图像的左上角，水平方向通常为u。相机坐标系是相机内部的一个坐标系，用于描述相机传感器内的图像信息。图像坐标系是指相机传感器成像平面的二维坐标系，即图像上的像素位置的坐标系。
相机标定之四个坐标系及其关系
weixin_43042467的博客
11-06 619
主点：主视线与透视面的交点 焦点：在物理学上指平行光线经透镜折射或曲面镜反射后的会聚点 光心：可以把凸透镜的中心近似看作是光心。
8. 基于消影点进行相机内参（主点）的标定
Walking_roll的博客
09-26 2254
又根据第二幅图，过相机光心和消失点的直线是与世界直线平行的，所以我们可以通过棋盘格得到两条过相机光心和两个消失点的方向向量，这两个向量垂直。这个模型将中心折反射相机和鱼眼相机统一在一个通用模型下，也称为泰勒模型。原理如前面所述，通过棋盘格中天然存在的几组垂直关系的平行线可以确定多组互相垂直的（相机光心到消失点）的方向向量，然后构建误差方程（垂直关系的方向向量点积为0）。从上面一系列的公式可以看出，在相机标定成功的情况下，如果我们知道了图像平面上一点的像素，我们可以反投影出一个相机光心指向世界点的方向向量。
单目、双目相机的标定原理以及图解
07-27
计算机视觉领域中，相机标定是一项关键的技术，用于纠正镜头畸变并建立三维场景与二维图像之间的对应关系。本文将详细讲解单目和双目相机的标定原理，并结合图解进行阐述。 首先，相机标定的目标主要有两个：一是...
MATLAB单目相机标定代码：图像去畸变与重投影误差分析的实践指南,MATLAB单目相机标定与去畸变全解：内参外参重投影误差分析、角点提取及矫正效果图解,matlab单目相机标定代码 棋盘标定法，图像
02-13
MATLAB单目相机标定代码：图像去畸变与重投影误差分析的实践指南,MATLAB单目相机标定与去畸变全解：内参外参重投影误差分析、角点提取及矫正效果图解,matlab单目相机标定代码 棋盘标定法，图像去畸变 包含棋盘内外...
python相机标定流程图_相机标定——OpenCV-Python Tutorials
weixin_31754209的博客
01-12 1135
目标我们将了解导致相机失真、扭曲的内因与外因我们将试着找到这些畸变参数，并消除畸变基础如今大量廉价的摄像机导致了很多照片畸变。两个主要的畸变是径向畸变和切向畸变。由于径向畸变，直线会变弯。距离图片中心越远，它的影响越大。如下面这张图片，棋盘格中被红线标记的边缘。你会发现棋盘格的边缘并不与直红线重合，而是变弯了。可以到维基百科查看更多细节Distortion (optics)。这种畸变可以用如下公...
图解单目相机标定：7个案例分析与解决方案
单目相机标定是摄影测量和计算机视觉领域的一项基础技术，对于获取精确的三维信息至关重要。本文从理论基础开始，详细介绍了单目相机标定的流程，包括标定工具与环境准备、标定过程详解、案例分析以及进阶技巧与优化...
灭点法摄像机标定
04-24
灭点法计算机标定，北航版的，没有没有做gui界面
【相机标定系列】相机sensor传感器尺寸，CMOS靶面尺寸，分辨​率​和​镜头​焦距，畸变处理效果，相机主点
Hali_Botebie的博客
04-15 1万+
https://blog.youkuaiyun.com/j_shui/article/details/77262947 相机标定是进行视觉测量和定位的基础工作之一，标定参数准确与否直接关系到整个系统的精度，为此根据自己项目中的经验及参考相关的商用视觉软件的做法将相机标定过程中标定图片的获取过程中需要注意的问题总结如下： 标定板拍摄的张数要能覆盖整个测量空间及整个测量视场，把相机图像分成四个象限（如图1所示），应保证拍摄的标定板图像均匀分布在四个象限中，且在每个象限中建议进行不同方向的两次倾斜，图2是一组推荐摆放方式图片
相机模型浅析
Gowi的博客
04-09 1818
相机实质上就是完成一个3D空间到2D平面的投影的过程其中投影中心称为摄像机中心 ，也称为光心摄像机中心到图像平面的垂线称为摄像机的主轴或主射线 ，而主轴在图像平面的交点称为主点。②相机坐标系（光心坐标系）：以相机的光心为坐标原点，X 轴和Y 轴分别平行于图像坐标系的 X 轴和Y 轴，相机的光轴为Z 轴，用。④像素坐标系：以 CCD 图像平面的左上角顶点为原点，X 轴和Y 轴分别平行于图像坐标系的 X 轴和Y 轴，用。一般， 空间点采用不同的欧氏坐标系表示 ，称为世界坐标系。，在相机坐标系中的坐标为。
相机坐标系和世界坐标系的转换以及图像坐标系和像素坐标系的转换【详解】
qq_23022733的博客
09-29 4292
什么是相机标定？空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型这些几何模型参数就是相机参数这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)什么是世界坐标系由于摄像机与被拍摄物体可以放置在环境中任意位置，这样就需要来表示摄像机和被摄物体的位置，这个在环境中建立一个坐标系，坐标系就成为世界坐标系什么是相机坐标系也是一个三维直角坐标系，原点位于镜头光心处，x、y轴分别与相面的两边平行，z轴为镜头光轴，与像平面垂直，如下图所示为啥要把世界坐标系变到相机坐标系。
定位教程3---固定相机，先拍后抓
热门推荐
Quintin
02-22 2万+
定位教程---固定相机，先拍后抓
相机标定（原理）
weixin_37781153的博客
08-21 845
1 原理和目的 求解图像坐标系与世界坐标系的关系（求解之间的旋转矩阵） 即： 像素坐标系<-成像平面坐标系<-相机坐标系<-世界坐标系 2 相机的误差来源 内参、外参(旋转平移)、透镜畸变 内参误差模型 相机拍照成像使用小孔成像原理 图片看这个 像主点：摄影中心作像片的垂线，交点为像主点。一般而言，像主点即为像片的中心点 定义： P0(x0,y0，f) 像主点在图片上的投影 P1（x1,y1,z1） 像主点在相机坐标上的投影 f：为焦距 dx,dy,dz 表示零点误差 相机坐
相机模型与参数标定
Huanghuali_的博客
05-29 1399
文章目录一、相机标定二、径向畸变1.桶状畸变2.枕形畸变三、角点检测1.MATLAB R2020a2.PyCharm+opencv 一、相机标定 相机标定方法有：传统相机标定法、主动视觉相机标定方法、相机自标定法、零失真相机标定法。 这是一个针孔相机模型 C 点表示camera centre，即相机的中心点，也是相机坐标系的中心点； Z 轴表示principal axis，即相机的主轴； p 点所在的平面表示image plane，即相机的像平面，也就是图片坐标系所在的二维平面； p 点表示princip
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值