spring架构

<数据源配置Begin>

<bean id="propertyConfigurer" class="org.springframework.beans.factory.config.PropertyPlaceholderConfigurer">

       <property name="locations">

            <list>

                  <value>classpath:jdbc.properties</value>

                  <value>classpath:cache.properties</value>

                  <value>classpath:config.properties</value>

           </list>

      </property>

</bean>

<bean id="basicDataSource" class="org.apache.commons.dbcp.BasicDataSource" destroy-method="close">

   <property name="driverClassName">

      <value>${jdbc.driverClassName}</value>

  </property>

  <property name="url">

     <value>${jdbc.url}</value>

  </property>

  <property name="username">

     <value>${jdbc.username}</value>

  </property>

  <property name="password">

     <value>${jdbc.password}</value>

  </property>

  <property name="initialSize">

     <value>${jdbc.initialSize}</value>

  </property>

  <property name="maxActive">

     <value>${jdbc.maxActive}</value>

  </property>

  <property name="maxIdle">

     <value>${jdbc.maxIdle}</value>

  </property>

</bean>

<数据源配置End>

 

<spring事务控制Begin>

<bean id="transactionManager" class="org.springframework.jdbc.datasource.DataSourceTransactionManager">

  <property name="dataSource" ref="basicDataSource">  </property>

</bean>

 

<自动检测到的事物管理器使用标准名称transactionManager,因此无需显示指定transaction-manager属性>

<tx:advice id="txAdvice" transaction-manager="transactionManager">

  <tx:attributes>

    <tx:method name="add*" propagation="REQUIRED"  rollback-for="Throwable"/>

  <tx:method name="edit*" propagation="REQUIRED"  rollback-for="Throwable"/>

  <tx:method name="remove*" propagation="REQUIRED"  rollback-for="Throwable"/>

  <tx:method name="save*" propagation="REQUIRED"  rollback-for="Throwable"/>

  <tx:method name="insert*" propagation="REQUIRED"  rollback-for="Throwable"/>

  <tx:method name="delete*" propagation="REQUIRED"  rollback-for="Throwable"/>

  <tx:method name="update*" propagation="REQUIRED"  rollback-for="Throwable"/>

<tx:method name="*_TA" propagation="REQUIRED"  rollback-for="Throwable"/>

<tx:method name="*" read-only="true">

  <tx:attributes>

</tx:advice>

<aop:cofig>

 <aop:pointcut id="shoppingAllMethod" expression="(execution(* *..service.impl.*.*(..)))"/>

<aop:advisor advice-ref="txAdvice" pointcut-ref="shoppingAllMethod"/>

</aop:config>

<bean id="sqlMapClient" class="org.springframework.orm.ibatis.SqlMapClientFactoryBean">

<property name="configLocations">

  <list>

  <value>classpath:*.xml</value>

<value>classpath:</value>

<value>classpath:</value>

 </list

</property>

<property name="dataSource" ref="basicDataSource"></property>

</bean>

 

<创建sqlMapClientTemplate>

<bean id="sqlMapClientTemplate" class="org.springframework.orm.ibatis.SqlMapClientTemplate">

 <constructor-arg>

  <ref bean="sqlMapClient">

</constructor-arg>

</bean>

<创建jdbcTemplate>

<bean id="jdbcTemple" class="org.springframework.jdbc.core.JdbcTemplate">

<property name="dataSource" ref="basicDataSource" />

</bean>

 

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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