ucosIII 任务创建与删除，任务挂起与恢复，时间片轮转调度

本文导读： 一共分为三部分： 第一部分：任务创建与删除。重点在于理解任务创建的各个参数即可。 第二部分：任务挂起和恢复。函数比较简单，看看即可。 第三部分：时间片调度 重点在于第三部分代码讲解

任务创建与删除

创建

• 步骤1：先调用OSTaskCreate创建任务 步骤2：使用OSStart(&err)开启任务
• 切记：在没有使用时间片轮转的时候，任何任务的优先级不能相同
• 任务创建思路，在main中只创建一个start任务，然后在其中创建其他任务

//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO     4
//任务堆栈大小    
#define TASK2_STK_SIZE      128
//任务控制块
OS_TCB Task2_TaskTCB;
//任务堆栈
CPU_STK TASK2_TASK_STK[TASK2_STK_SIZE];
//任务函数
void task2_task(void *p_arg);

CPU_SR_ALLOC();
...
OS_CRITICAL_ENTER();    //进入临界区
//任务创建
    OSTaskCreate((OS_TCB    * )&StartTaskTCB,       //任务控制块
                 (CPU_CHAR  * )"start task",        //任务名称
                 (OS_TASK_PTR )start_task,          //任务函数
                 (void      * )0,                   //任务函数的参数，一般不用，这里直接设置为0
                 (OS_PRIO     )START_TASK_PRIO,     //任务优先级
                 (CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],  //任务堆栈基址
                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,   //任务堆栈的栈深
                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,      //任务堆栈大小
                 (OS_MSG_QTY  )0,                   //内建消息队列长度
                 (OS_TICK     )0,                   //时间片长度（单位时钟节拍）。0：表示为默认值。为OS_CFG_TICK_RATE 200u/10.为20个节拍，也就是100ms
                 (void      * )0,                   //用户补充的存储区，用于扩展PCB，一般不用。
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //选择检查和清除STK功能（SAVE_FP浮点处理的，不用管，移植的时候已经处理）
                 (OS_ERR    * )&err);               //错误信息

OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区

• 记得在创建任务的时候要进入临界区。并且进入临界区之前，要调用CPU_SR_ALLOC();
• OSTimeDlyHMSM(1h, 1m, 1s, 1ms)//括号内为参数的实际含义

删除

void  OSTaskDel (OS_TCB  *p_tcb, //需要删除的PCB
                 OS_ERR  *p_err) //错误信息

• 一般不在系统运行时删除：比如a，b使用信号量，删除了a之后，会影响到b任务

任务挂起与恢复

挂起

当需要暂停但是不需要删除任务的时候，需要执行挂起

void   OSTaskSuspend (OS_TCB  *p_tcb, 
                      OS_ERR  *p_err)

• 可能的err值

OS_ERR_SCHED_LOCKED   //you can't suspend the current task is the scheduler is locked
//(ISR中断服务函数)
OS_ERR_TASK_SUSPEND_ISR   //if you called this function from an ISR
OS_ERR_TASK_SUSPEND_IDLE  //if you attempted to suspend the idle task which is not allowed.
OS_ERR_TASK_SUSPEND_INT_HANDLER  //if you attempted to suspend the idle task which is not

恢复

void  OSTaskResume (OS_TCB  *p_tcb,
                    OS_ERR  *p_err)

• 挂起和恢复比较简单。随便写写代码即可。

时间片轮转

时间片调度是ucosIII才有的，ucosII是没有的。

时间片调度初步

时间片调度是通过OS_SchedRoundRobin()进行的。
该函数由OSTimeTick或者OS_IntQTask()调用的

配置

步骤一：OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN 宏置为一
步骤二：调用OSSchedRoundRobinCfg 进行配置

void OSSchedRoundRobinCfg  (CPU_BOOLEAN            en,
                   //两个之间多少时钟节拍，0：为默认的OS_CFG_TICK_RATE/10
                            OS_TICK                dflt_time_quanta,
                            OS_ERR                *p_err);

放弃时间片

void  OSSchedRoundRobinYield (OS_ERR  *p_err)