FCLHYL的博客

Connect先控制Axis 0，给定PointA，PointB，一个值，这里可以设置±200，调节Parameters各种参数。Enable。观察运动台的运动。

P项对误差敏感，D对速度敏感，可是系统存在连续微小偏移时，二者都没有足够的回复力，系统产生稳态误差，此时引入I积分控制，既然太小那就在时间上积累起来，I项通常非常小，以便在较长时间上响应。比如说，电机调速等对速度更看重，就会偏向于PD控制，而化工的水位，原料比例对于误差更看重就会是PI控制，跟随系统两者都重要就会是完整的PID，3.超调的产生很大一部分来自"归零"时速度不为0的反冲，为了减小控制时间，引入D微分控制，使得误差减小归零时，尽可能速度也为0。增量式编码器： （断电后信息消失）

预对准一般用USB串口链接，选择COM口，在Drive01上面右键Connect。上面菜单就会有效，驱动器参数也会知道。