Deterministic vs Probabilistic Model

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本文深入探讨了确定性模型与概率模型的核心概念、特点及应用领域，揭示了两者在数学建模中的本质差异，帮助读者在面对随机现象时做出更明智的选择。

Deterministic  Model

A deterministic model is a mathematical model in which outcomes are precisely determined through known relationships among states and events, without room for random variation.


probabilistic model

A probability model is a mathematical representation of a random phenomenon, It is defined by it's sample, events within the sample space, and probabilities.

The models are also defined as statistical analysis tool that estimates, on the basis of past data, the probability of an event occurring. 

Unlike the deterministic model, the probabilistic model elements of randomness, This model is likely to produce different results even with the same initial conditions. There is always an element of chance or uncertainty involved which implies that there are possible alternate solutions.                                   

The probabilistic model includes both a deterministic component and a random error component.

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Proceeding without a prebuilt map.", map_path.c_str()); } ``` 如果是Python节点，类似。 ### 2. 解决多个警告信息 警告信息示例： - tensordict UserWarning - torch.cross UserWarning - torch.load FutureWarning 这些警告通常不会导致程序崩溃，但为了代码的健壮性和未来兼容性，建议处理。 #### 步骤1: 升级相关库 尝试升级到最新版本的库，以修复已知问题： ```bash pip install --upgrade torch tensordict torchvision ``` #### 步骤2: 根据警告信息修改代码 - **torch.cross UserWarning**: 可能是由于使用了旧版参数。在`torch.cross`函数中，新版本要求指定`dim`参数。检查代码中所有使用`torch.cross`的地方，确保按照警告信息修改。 例如，将： ```python torch.cross(input, other) ``` 改为： ```python torch.cross(input, other, dim=-1) # 或其他合适的维度 ``` - **torch.load FutureWarning**: 可能是由于在`torch.load`时没有指定`map_location`参数。建议显式指定，例如： ```python state_dict = torch.load(model_path, map_location=torch.device('cuda' if torch.cuda.is_available() else 'cpu')) ``` - **tensordict UserWarning**: 可能是tensordict库的版本问题，或者使用了弃用的方法。查看警告的具体信息，根据提示修改代码。 #### 步骤3: 抑制警告（临时） 如果不希望看到警告，可以在代码开头添加： ```python import warnings warnings.filterwarnings("ignore", category=UserWarning) warnings.filterwarnings("ignore", category=FutureWarning) ``` 但这不是推荐的做法，因为它会隐藏所有同类警告。 ### 完整解决方案步骤总结 1. **处理预构建地图缺失** - 检查并生成地图文件，或修改启动文件使用相对路径。 - 在代码中处理文件不存在的情况。 2. **处理警告** - 升级相关库。 - 修改代码以消除警告（根据警告信息调整）。 - 若不影响功能，可暂时忽略或抑制警告。 3. **重新编译和运行** ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make # 或 catkin build source devel/setup.bash roslaunch navigation_runner planar_navigation.launch name:=navigation_node ``` ### 相关问题 1. 如何生成无人机仿真环境中的预构建地图？ 2. ROS中如何正确指定资源文件（如地图）的路径？ 3. 如何升级PyTorch及相关库以修复警告？ 4. 如何修改Python代码以消除来自PyTorch的警告？ 5. 在ROS节点中，如何处理依赖文件缺失的情况？ </think>针对您遇到的`[OccMap]: No prebuilt map found/not using the prebuilt map.`错误和多个警告信息问题，以下是系统化的解决方案： ### 一、预构建地图缺失问题解决 #### 1. 验证并修复地图文件路径 ```bash # 检查文件是否存在 ls -l ~/catkin_ws/src/try5/uav_simulator/worlds/generated_env/ # 若文件缺失，创建临时空文件（测试用） mkdir -p ~/catkin_ws/src/try5/uav_simulator/worlds/generated_env/ touch ~/catkin_ws/src/try5/uav_simulator/worlds/generated_env/generated_env.pcd ``` #### 2. 修改launch文件使用ROS包路径 编辑`planar_navigation.launch`文件： ```xml <param name="prebuilt_map_directory" value="$(find uav_simulator)/worlds/generated_env/generated_env.pcd"/> ``` #### 3. 添加地图文件存在性检查（代码级修复） 在`occupancy_map_node`中添加逻辑： ```cpp #include <boost/filesystem.hpp> std::string map_path = ...; // 获取参数路径 if (!boost::filesystem::exists(map_path)) { ROS_WARN_STREAM("PCD file not found: " << map_path << ". Using empty map."); // 初始化空地图逻辑 initializeEmptyMap(); return; } ``` ### 二、警告信息处理方案 #### 1. TensorDict警告（`UserWarning: TensorDict`） ```bash # 升级tensordict和相关库 pip install --upgrade tensordict torchrl ``` #### 2. torch.cross警告（`UserWarning: torch.cross`） 在代码中显式指定维度参数： ```python # 修改前 result = torch.cross(a, b) # 修改后 result = torch.cross(a, b, dim=-1) # 明确指定维度 ``` #### 3. torch.load警告（`FutureWarning`） ```python # 修改前 model = torch.load("model.pth") # 修改后 model = torch.load("model.pth", map_location=torch.device('cpu')) # 明确指定设备 ``` #### 4. 通用警告抑制（可选） 在Python脚本开头添加： ```python import warnings warnings.filterwarnings("ignore", category=UserWarning) # 抑制用户警告 warnings.filterwarnings("ignore", category=FutureWarning) # 抑制未来警告 ``` ### 三、完整修复流程 ```bash # 1. 修复地图路径 sed -i 's|/home/vivien/catkin_ws/src/try5/uav_simulator|$(find uav_simulator)|g' planar_navigation.launch # 2. 创建临时地图文件 mkdir -p ~/catkin_ws/src/try5/uav_simulator/worlds/generated_env/ touch ~/catkin_ws/src/try5/uav_simulator/worlds/generated_env/generated_env.pcd # 3. 升级Python库 pip install --upgrade tensordict torchrl torch # 4. 重新编译ROS包 cd ~/catkin_ws catkin_make # 5. 重新启动节点 roslaunch navigation_runner planar_navigation.launch name:=navigation_node ``` ### 四、预防措施 1. **资源文件管理** ```cmake # 在CMakeLists.txt中声明资源文件 install(DIRECTORY worlds/ DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION} ) ``` 2. **版本兼容性检查** ```python # 在节点启动时检查库版本 import torch if torch.__version__ < "2.0": rospy.logwarn("Detected outdated Torch version. Recommend upgrade") ``` 3. **警告日志分级** ```python # 配置ROS日志级别 rospy.init_node('navigation_node', log_level=rospy.INFO) # 忽略DEBUG级警告 ``` ### 相关问题 1. ROS中如何正确使用`$(find pkg)`定位资源文件路径？[^1] 2. PyTorch警告信息分级处理的最佳实践是什么？ 3. 如何为无人机导航系统创建有效的PCD地图文件？ 4. ROS节点中如何实现库版本兼容性检查？ 5. 如何批量处理Python依赖库的弃用警告？ 6. 在ROS launch文件中如何动态配置资源路径？ > 通过上述方案，您将解决地图文件缺失导致的运行错误，并显著减少警告信息的干扰。关键步骤是使用ROS包路径替代绝对路径，并升级相关Python库到兼容版本[^1][^2]。
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