Microchip SAM E70 X PLAINED ULTRA开发板快速上手——移植RTOS

由于项目需要开始接触Microchip（原Atmel）家的这款MCU，使用工具是SAM E70 X PLAINED ULTRA开发板。本系列用于记录从0开始一步步熟悉这款MCU的开发过程。开发板外设资源丰富，之前一直是使用HAL库开发ST/GD系列的MCU，Microchip的开发风格与前两者存在一定差异，借此机会巩固一下基础知识。

开发板用户手册

• ATSAME70Q21B Microcontroller
  • Cortex-M7 Core-based Microcontroller
  • Max Speed: 300MHz
  • Flash: 2048KB
    

移植FreeRTOS

SAME70移植FreeRTOS要比STM32要更加简单，主要的工作内容在导入源文件和添加头文件。

移植目录结构

下载FreeRTOS源码（可以下载官方移植好的工程模版作为参考），分别导入Source Files和Header Files，更新头文件路径。
导入源码后工程层级如下：

portable

FreeRTOS有三个关键的中断函数：SVC、PendSV、Systick，将原有的中断服务函数替换为port.c中提供的，具体修改如下：
interrupts.c中定义了中断向量列表，找到以下三个进行更换：

    .pfnSVCall_Handler             = vPortSVCHandler,
    .pfnPendSV_Handler             = xPortPendSVHandler,
    .pfnSysTick_Handler            = xPortSysTickHandler,

至此已经完成80%的移植工作。除FreeRTOS源码，还需要添加freertos_hooks.c文件（官方模版），此文件中定义了一些钩子函数，如果不添加编译将会报错。

创建任务

创建两个LED任务，一个闪烁间隔500ms，一个闪烁间隔1s。

TaskHandle_t led1_task_handle, led2_task_handle;

static void led1_task_entry(void *pvParameters)
{
   
   
    while (true) {
   
   
        LED1_Toggle();
        
        vTaskDelay(500);
    }
}

static void led2_task_entry(void *pvParameters)
{
   
   
    while (true) {
   
   
        LED2_Toggle();
        
        vTaskDelay(1000);
    }
}

void SYS_Tasks ( void )
{
   
   
    (void) xTaskCreate((TaskFunction_t) led1_task_entry, "led1_task", 256, NULL, 1U, &led1_task_handle);

    (void) xTaskCreate((TaskFunction_t) led2_task_entry, "led2_task", 256, NULL, 1U, &led2_task_handle);

    /* Start RTOS Scheduler. */