Ubuntu18.04，apt-fast安装

最新推荐文章于 2024-08-13 08:09:57 发布

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本文介绍了一款名为Apt-fast的软件，它能通过增加线程数来显著提高使用apt-get下载软件的速度。用户可以通过添加特定的PPA并安装Apt-fast来实现这一功能，之后的使用方式与apt-get相同。

部署运行你感兴趣的模型镜像

Apt-fast 是一款替代 apt-get 提升下载速度的软件，安装软件时，通过增加线程使下载软件速度加快。

sudo add-apt-repository ppa:apt-fast/stable

sudo apt-get install apt-fast

选择apt-get

选择是

可以设置线程1~16，我们设置到最大值即可

安装之后使用方法和apt-get使用一样.更新源列表

sudo apt-fast update

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### 配置和安装 fast-livo 的指南 #### 系统需求为了成功配置和运行 `fast-livo`，需要确保系统满足以下条件： - **操作系统**：推荐使用 Ubuntu 18.04 LTS[^1]。 - **ROS 版本**：对于 Ubuntu 18.04，应选择 ROS Melodic Morenia。 #### 安装依赖项以下是安装过程中所需的依赖项及其安装方法： 1. **基本开发工具** - CMake 是构建项目的核心工具之一。可以通过以下命令安装最新版本的 CMake 和 GCC 编译器： ```bash sudo apt update && sudo apt install cmake gcc g++ git ``` 2. **ROS 环境设置** - 如果尚未安装 ROS Melodic，则需按照官方文档完成其安装过程。完成后初始化 rosdep 并更新工作区： ```bash sudo apt install python-catkin-tools python-wstool ros-melodic-desktop-full sudo rosdep init rosdep update source /opt/ros/melodic/setup.bash ``` 3. **额外库支持** - Fast-LIVO 可能会涉及一些特定算法实现，因此还需要安装 Eigen 库以及 OpenCV 支持： ```bash sudo apt-get install libeigen3-dev sudo apt-get install libopencv-dev ``` 4. **硬件驱动及相关软件** - 对于 STM32 微控制器的支持文件也需要提前准备好，这通常包括 CubeMX 工具链与编程器应用： - 下载并安装 [STM32CubeMX](https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubemx.html)[^1]。 - 同样获取 [STM32CubeProgrammer](https://www.st.com/content/st_com/en/products/development-tools/software-development-tools/stm32-software-development-tools/stm32cube-programmer.html?querycriteria=productId=LN1879) 来管理固件刷写操作。 5. **串口通讯准备** - 若设备通过 UART 接收数据流，则要确认端口权限已授予当前登录账户组成员身份；另外可以考虑采用 minicom 或者 screen 这样的终端模拟程序来进行调试验证： ```bash sudo usermod -aG dialout $USER sudo apt-get install minicom screen ``` #### 获取源码并编译执行如下指令来拉取远程存储库中的代码副本至本地目录下，并利用 Catkin 构建框架对其进行交叉编译处理： ```bash cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/<username>/fast_livo.git . rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y cd .. catkin_make_isolated --install --use-ninja source devel_isolated/setup.bash ``` > 注解：请替换 `<username>` 占位符为你实际访问路径上的用户名部分。 #### 测试部署成果最后一步就是启动节点检验整个流程是否顺利完成无误。假设一切正常的话，在新打开的一个 shell 终端里输入下面这条语句即可激活相应功能模块： ```bash roslaunch fast_livo main.launch ``` 如果没有任何错误提示弹出即表明集成完毕！