43 设备树

最新推荐文章于 2025-05-19 14:19:06 发布
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分类专栏： driver
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/engineer0/article/details/114680079

一、什么是设备树

  • 1、新版本的 linux 中，ARM 相关的驱动全部采用了设备树，最新出的 CPU 的驱动开发基本都是基于设备树的
  • 2、uboot 启动内核用到 zImage 、imx6ull-alientek-emmc.dtb 。bootz 80800000 - 83000000
  • 3、设备树 就是 设备 和 树，描述设备树的文件叫做 DTS，DTS 采用树形结构描述板级设备信息。
    在这里插入图片描述
    主干是系统总线，主干的分支是控制器，分支的分支上接的是具体的设备
  • 4、在单片机驱动 里面，spi flash芯片：w25q64 的速度属性都是在 .c 文件中写死的。
    若板级信息都写到 .c 里面会产生大量的 .c 文件。把不同的板子信息以这样的形式都写到内核里显然不现实。
    因此将板子信息做成独立的格式，文件后缀为 .dts。一个平台会者机器对应一个 .dts。

二、DTS、DTB 和 DTC 的关系

  • .dts ：相当于 .c 文件，将板级信息从linux内核中分离出来，用此种格式来描述，就是设备树源码文件
  • .dtsi ：相当于 .h 文件，一款SOC可以做出很多种板子，这些不同的板子必然有共同的信息，将这些信息提取出来做为有一个通用的文件，其它的 .dts文件直接引用这个 .dtsi文件即可（一般 .dts 描述板级信息( 也就是开发板上有哪些 IIC 设备、 SPI 设备等 )， .dtsi 描述 SOC 级信息(比如 CPU 架构、主频、外设寄存器地址范围，比如 UART、 IIC 等等。比如 imx6ull.dtsi 就是描述 I.MX6ULL 这颗 SOC 内部外设情况信息的 ）
  • DTC 工具就相当于gcc编译器，将 .dts 编译成 .dtb 文件
  • .dtb 文件相当于 bin文件 或者 可执行文件，可由 DTC 工具将 .dts 编译成 .dtb 文件， DTC 源码在 Linux 内核的 scripts/dtc 目录下
  • 描述板级硬件信息的内容都从 Linux 内中分离开来，用一个专属的文件格式来描述，这个专属的文件就叫做设备树，文件扩展名为.dts。 一个 SOC 可以作出很多不同的板子，这些不同的板子肯定是有共同的信息， 将这些共同的信息提取出来作为一个通用的文件，其他的.dts 文件直接引用这个通用文件即可，这个通用文件就是.dtsi 文件，类似于 C 语言中的头文件。一般.dts 描述板级信息(也就是开发板上有哪些 IIC 设备、 SPI 设备等)， .dtsi 描述 SOC 级信息(也就是 SOC 有几个 CPU、主频是多少、各个外设控制器信息等)
  • 通过 make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- dtbs 编译所有的 dts文件，若要编译指定的 .dts

三、DTS基本语法

  • 1、设备树文件也就是 dts文件 也有头文件，扩展名为 .dtsi。可以将一款SOC的其它所有设备 / 平台的共有的信息提出来，作为一个通用的 .dtsi 文件，.dtsi 文件一般是用来描述cpu内部外设的属性的。（.dts 还可以包含 c 的头文件）
  • 2、DTS也是以 / 开始。
    dts文件的注释方法同c。
/dts-v1/;

#include <dt-bindings/input/input.h> 			// 可以包含c的头文件
#include "imx6ull.dtsi"		// 设备树头文件 
	
/ { 					// 斜杠后面这个括号表示根结点

	// skeleton.dtsi文件（3者的）的根结点合并到一起
	#address-cells = <1>;
	#size-cells = <1>;
	chosen {  //处理同memory
		stdout-path = &uart1;
	};
	aliases { 
		// skeleton.dtsi文件中有此一级子节点但是空的，imx6ull.dtsi也有此节点，将节点内的内容移动到此处，如下
		can0 = &flexcan1;
		...
	};
	memory { 
		device_type = "memory"; 
		//reg = <0 0>; 下面也有个memory一级子节点，此种情况下的处理方法是合并同类项，同样的reg，保留后面的。所以欲修改某个属性值可以在后面再赋值一次即可
		 reg = <0x80000000 0x20000000>;  //（起始地址和长度）
	};
	cpus {

	};
	intc: interrupt-controller@00a01000 {

	};
	// 描述 6ull 芯片内部内存映射，内部外设信息
	clocks {

	};
	soc {
		...
		aips2: aips-bus@02100000 {
			compatible = "fsl,aips-bus", "simple-bus";
			#address-cells = <1>;
			#size-cells = <1>;
			reg = <0x02100000 0x100000>;
			ranges;
			usbotg1: usb@02184000 {

			};
			usbotg2: usb@02184200 {

			};
			usbmisc: usbmisc@02184800 {

			};
			fec1: ethernet@02188000 {

			};
			...
			i2c1: i2c@021a0000 {
				// imx6ull.dtsi 里的 i2c1 属性信息只有这么多，通用信息或属性，半导体厂商做好的
				#address-cells = <1>;
				#size-cells = <0>;
				compatible = "fsl,imx6ul-i2c", "fsl,imx21-i2c";
				reg = <0x021a0000 0x4000>;
				interrupts = <GIC_SPI 36 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
				clocks = <&clks IMX6UL_CLK_I2C1>;
				// status = "disabled"; 默认是 disable，在下面改为 okay，此处屏蔽
				// imx6ull-alientek-emmc.dts 追加的部分如下
				clock-frequency = <100000>;
				pinctrl-names = "default";
				pinctrl-0 = <&pinctrl_i2c1>;
				status = "okay";
				// 具体的 i2c 设备，磁力计，0e表示设备地址
				mag3110@0e {
					compatible = "fsl,mag3110";
					reg = <0x0e>;
					position = <2>;
				};
				// 具体的 i2c 设备，6轴传感器
				fxls8471@1e {
					compatible = "fsl,fxls8471";
					reg = <0x1e>;
					position = <0>;
					interrupt-parent = <&gpio5>;
					interrupts = <0 8>;
				};
			}; // i2c1
			...
		}; // aips2
		...
	}; // soc
	model = "string"; 		// (属性名 = 属性值)
	compatible = "string"
	chosen { 				 //（一级子节点，他自己没有子节点了，若有其就是二级子节点）
		stdout-path = &uart1;
	};
	memory {				 //（一级子节点）
		reg = <0x80000000 0x20000000>;  //（起始地址和长度）
	};
	reserved-memory {

	};
	backlight {

	};
	pxp_v4l2 {

	};
	regulators {

	};
	sound {

	};
	spi4 {

	};
};
  • 3、从根节点开始描述设备信息
  • 4、在 根节点外有一些取址符号如 &cpu0 这样的语句是追加
  • 5、节点名字的完整要求：node_name@unit_address
    有时也常常会遇到这种格式 label: node-name@unit-address，label 是节点标签，后面的才是节点名字，引入 label 的目的就是为了方便访问节点，可以直接通过 &label 来访问这个节点，比如通过 &cpu0 就可以访问“cpu@0”这个节点，而不需要输入完整的节点名字。.dts 文件中有使用此方法来访问 .dtsi 文件中定义的节点的 &lcdif ，注意只有标签后面才能接 冒号： ，节点名称后面直接 空格，大括号。而且追加访问只能在根结点同一级处里面追加，不能在一级子节点、二级子节点中追加访问
    在这里插入图片描述
    unit_address 一般都是外设寄存器的起始地址（不绝对），有时候是 I2C 的设备地址或者其它含义，具体节点具体分析
    例如：
i2c4: i2c@021f8000 { // 021f8000是单元起始地址
				#address-cells = <1>;
				#size-cells = <0>;
				compatible = "fsl,imx6ul-i2c", "fsl,imx21-i2c";
				reg = <0x021f8000 0x4000>;
				interrupts = <GIC_SPI 35 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
				clocks = <&clks IMX6UL_CLK_I2C4>;
				status = "disabled";
			};
uart6: serial@021fc000 {
				compatible = "fsl,imx6ul-uart",
					     "fsl,imx6q-uart", "fsl,imx21-uart";
				reg = <0x021fc000 0x4000>;
				interrupts = <GIC_SPI 17 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
				clocks = <&clks IMX6UL_CLK_UART6_IPG>,
					 <&clks IMX6UL_CLK_UART6_SERIAL>;
				clock-names = "ipg", "per";
				dmas = <&sdma 0 4 0>, <&sdma 47 4 0>;
				dma-names = "rx", "tx";
				status = "disabled";
			};

五、设备树在系统中的体现

  • 使用指令 ls /proc/device-tree
  • 设备启动以后可以在根文件系统中看到设备树的节点信息。
    在 /proc/device-tree 目录下存放的是设备树中 根节点的各个一级子节点，这些 一级子节点 是以 目录 的形式给出的
    分别进入这些代表着 一级子节点的目录，里面的文件表示这些一级子节点的各个属性
/sys/firmware/devicetree/base # ls
#address-cells                 memory
#size-cells                    model
aliases                        name
backlight                      pxp_v4l2
chosen                         regulators
clocks                         reserved-memory
compatible                     soc
cpus                           sound
interrupt-controller@00a01000  spi4
/sys/firmware/devicetree/base # 
/sys/firmware/devicetree/base # 
/sys/firmware/devicetree/base # 
/sys/firmware/devicetree/base #
  • 内核启动的时候会解析设备树，然后在 /procdevice-tree 目录下呈现出来。解析过程本次不做介绍。

六、特殊节点

  • 1、aliases

  • 2、chosen：主要是了 uboot 向 Linux 内核传递数据，重点是 bootargs 参数作为命令行参数。
    uboot里面的 bootargs 值为 bootargs=console=ttymxc0,115200 rw root=/dev/nfs nfsroot=192.168.1.77:/home/jl/linux/nfs/rootfs ip=192.168.1.66:192.168.1.77:192.168.1.1:255.255.255.0::eth0:off
    linux kernel cmdline 为 Kernel command line: console=ttymxc0,115200 rw root=/dev/nfs nfsroot=192.168.1.77:/home/jl/linux/nfs/rootfs ip=192.168.1.66:192.168.1.77:192.168.1.1:255.255.255.0::eth0:off
    一般 .dts 文件中 chosen 节点通常为空或者内容很少

  • uboot 是如何向 kernel 传递 bootargs 的？
    cd /proc/device-tree
    该目录下有三个文件：bootargs name stdout-path
    bootargs 属性值和 uboot 里面的环境变量 一样
    但是在设备树文件 imx6ull-alientek-emmc.dts 文件中，chosen 节点内只有 stdout-path 这一个
    uboot 接触过 dtb，最终通过 bootz 80800000 - 83000000 来启动内核的，经过分析判断， uboot 拥有 bootargs 环境变量和 dtb 文件，可能是 uboot 修改了 dtb，最终发现在 fdt_support.c 中的 fdt_chosen 函数中添加了这个属性值。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

七、特殊属性

  • 脱离一个具体的器件来看设备树中结点的属性是没有意义的，此处只介绍一些约定俗成的属性（page 1082）
  • 1、compatible
    兼容性属性
    值是一个字符串列表
    用于将设备和驱动绑定起来
pxp_v4l2 {
		compatible = "fsl,imx6ul-pxp-v4l2", "fsl,imx6sx-pxp-v4l2", "fsl,imx6sl-pxp-v4l2";
		status = "okay";
	};
...
sound {
		compatible = "fsl,imx6ul-evk-wm8960",
			   "fsl,imx-audio-wm8960";  // 支持这两个设备
		model = "wm8960-audio";
		cpu-dai = <&sai2>;
		...
}

// 内核源码 imx-wm8960.c
static const struct of_device_id imx_wm8960_dt_ids[] = {
	{ .compatible = "fsl,imx-audio-wm8960", },
	{ /* sentinel */ }
};
  • 2、model
    model 属性值也是一个字符串，一般 model 属性描述设备模块信息，比如名字什么的
  • 3、status
    是和设备状态有关的， status 属性值也是字符串，字符串是设备的状态信息，上两个值常用
    在这里插入图片描述
  • 4、#address-cells 和#size-cells
    #address-cells 和#size-cells 这两个属性可以用在任何拥有子节点的设备中，用于描述子节点的地址信息
    设备树中#address-cells和#size-cells作用
// 父节点的决定子节点的
i2c1: i2c@021a0000 {
				#address-cells = <1>;
				#size-cells = <0>;
				compatible = "fsl,imx6ul-i2c", "fsl,imx21-i2c";
				reg = <0x021a0000 0x4000>;
				interrupts = <GIC_SPI 36 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
				clocks = <&clks IMX6UL_CLK_I2C1>;
				status = "disabled";
			};

  • 根结点的compatible属性，值是字符串

  • 根结点下的用于内核查找，判断是否支持这个平台
    内核启动时会检查是否支持此平台或者机器（教程 1086）

  • 不使用设备树时，通过 machine id 来判断内核是否支持
    Linux内核都用 MACHINE_START 和 MACHINE_END 来定义一个 machine_desc 结构体来描述这个设备

// arch.h
/* 
 * Set of macros to define architecture features.  This is built into
 * a table by the linker.
 */
#define MACHINE_START(_type,_name)			\
static const struct machine_desc __mach_desc_##_type	\
 __used							\
 __attribute__((__section__(".arch.info.init"))) = {	\
	.nr		= MACH_TYPE_##_type,		\
	.name		= _name,

#define MACHINE_END				\
};

展开示例见教程 1087，1088

  • 使用设备树的话，就不需要使用机器ID，而是使用根节点的 compatible 属性值 （教程1088 末尾开始）

八、linux内核的 OF 操作函数

  • 1、驱动如何获取到设备书中节点信息，在驱动中使用 OF函数 来获取设备树属性内容（教程 1106）
  • 2、驱动要想获取到设备树节点内容，首先要找到节点

九、源码

#include<linux/module.h>
#include<linux/kernel.h>
#include<linux/init.h>
#include <linux/fs.h>
#include<linux/slab.h>
#include<linux/io.h>
#include<linux/uaccess.h>
#include<linux/cdev.h>
#include<linux/device.h>
#include<linux/of.h>
#include<linux/of_address.h>
#include<linux/of_irq.h>

#if 0
	backlight {
		compatible = "pwm-backlight";
		pwms = <&pwm1 0 5000000>;
		brightness-levels = <0 4 8 16 32 64 128 255>;
		default-brightness-level = <6>;
		status = "okay";
	};
#endif

// 驱动入口函数
static int __init dtsof_init(void)
{
    // 在调用 modprobe 时完成获取设备树
    int ret = 0;
    struct device_node *bl_nd;
    struct property *comppro;
    const char *str;
    u32 def_value;
    u32 *brival;
    u8 cnt = 0;
    u8 i = 0;
    
    // 1. 寻找节点，node:backlight
    // 参数为 节点的路径
    bl_nd = of_find_node_by_path("/backlight");
    if(bl_nd == NULL) // 寻找失败
    {
        printk("Fail\r\n");
        ret = -1;
        goto fail_findnd;
    }
    // 获取 backlight 结点下的 compatible 属性
    // 1
    comppro = of_find_property(bl_nd, "compatible", NULL);
    if(comppro == NULL)
    {
        printk("Fail\r\n");
        ret = -1;
        goto failfindpro;
    }
    else
    {
        printk("compatilble = \"%s\"\r\n", (char *)comppro->value);
    }
    // 2
    // 获取 backlight 结点下的 status 属性
    ret = of_property_read_string(bl_nd, "status", &str);
    if(ret)
    {
        goto fail_getstatus;
    }
    else
    {
        printk("status = \"%s\"\r\n", str);
    }
    //3
    // 获取 backlight 结点下的 default-brightness-level 属性
    ret = of_property_read_u32(bl_nd, "default-brightness-level", &def_value);
    if(ret < 0)
    {
        goto fail_readu32;
    }
    else
    {
        printk("default-brightness-level = %u\r\n", def_value);
    }
    // 4
    // 获取 backlight 结点下的 brightness-levels 属性
    ret = of_property_count_elems_of_size(bl_nd, "brightness-levels", sizeof(u32));
    if(ret < 0)
    {
        goto fail_readele;
    }
    else
    {
        cnt = ret;
        printk("ele_size = %d\r\n", cnt);
    }
    brival = kmalloc(ret*sizeof(u32), GFP_KERNEL);
    if(!brival)
    {
        ret = -1;
        goto fail_kmalloc;
    }
    ret = of_property_read_u32_array(bl_nd, "brightness-levels", brival,cnt);
    if(ret < 0)
    {
        goto fail_readarray;
    }
    else
    {
        printk("\"brightness-levels\" = < ");
        for(i=0; i<cnt; i++)
        {
            printk("%d ", brival[i]);
        }
        printk(" >\r\n");
        kfree(brival);
    }

    return 0;

fail_readarray:
    kfree(brival);
fail_kmalloc:
fail_readele:
fail_readu32:
fail_getstatus:
failfindpro:
fail_findnd:
    return ret;
}

// 出口函数
static void __exit dtsof_exit(void)
{
    ;
}
// register module entrance and exit
module_init(dtsof_init);
module_exit(dtsof_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

十、测试

  • 1、第一次加载 dtsof.ko 这个驱动，先试用指令 depmod
  • 2、modprobe dtsof.ko
Linux设备树语法详解
技术联盟
03-26 449
Linux内核从3.x开始引入设备树的概念，用于实现驱动代码与设备信息相分离。在设备树出现以前，所有关于设备的具体信息都要写在驱动里，一旦外围设备变化，驱动代码就要重写。引入了设备树之后，驱动代码只负责处理驱动的逻辑，而关于设备的具体信息存放到设备树文件中，这样，如果只是硬件接口信息的变化而没有驱动逻辑的变化，驱动开发者只需要修改设备树文件信息，不需要改写驱动代码。比如在ARM Linux内，一个.dts(device tree source)文件对应一个ARM的machine，一般放置在内核的"arch/
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12-31 174
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12-21 1926
一、设备树的由来 Linux是世界上最大的开源项目之一，由全世界的内核开发者来维护。 在早期linux内核下对各个平台/机器的硬件设备描述是使用.c文件（结构体）的，他们充斥在arch/arm/plat-xxx和arch/arm/mach-xxx目录下，由于每个平台上的硬件设备各有不同，（随着arm平台越来越多，就越乱，重复越多）这样对每个平台都需要一个.c文件来描述。 然而这对linux内核来说就是一些垃圾代码（都是一些冗余的硬件描述代码），为了方便管理将各个平台的硬件描述信息都放到/arch/arm/b
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文档主要讲解的是设备树源文件dts的编写方法，包括：dts的主要组成部分和相关的语法格式等。文档中有个人的一些注释说明，如果错误，请留言回复，感谢。
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叫好与叫座虽然不是对立面，但想在同一个作品中达到双重效果很难。
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02-02 1721
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03-09 461
转自：http://blog.youkuaiyun.com/qq_27677015/article/details/53415848 一、描述         ARM Device Tree起源于OpenFirmware (OF)，在过去的Linux中，arch/arm/plat-xxx和arch/arm/mach-xxx中充斥着大量的垃圾代码，相当多数的代码只是在描述板级细节，而这些板级细节对于内...
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06-29 9842
本文系列文章建议参考文章Documentation/devicetree/booting-without-of.txtlinux设备树的解释 - 总览 文章从全局介绍了dt使用的整个流程，言简意赅linux设备树的解释 - DTC编译器 文章介绍了dtc编译器及DT文件组织结构linux设备树的解释 - DTB文件格式 文章介绍了被编译完成的dtb文件格式,要能够理解内核是怎么把dts转换成d
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设备树简单理解就是描述设备信息（资源）的一棵树。设备树（Device Tree）用代码体现如下：这些代码被保存在.dts/dtsi后缀文件中，也即设备树源文件 DTS(DeviceTree Source)。这些源文件同我们的C代码一样，并不能直接使用的，而是得经过一个编译过程生成机器可运行的二进制文件，如：dts文件使用dtc工具编译生成dtb文件，这个dtb文件就是内核可以使用的文件。
学习笔记之Linux设备树
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03-25 3507
在Linux驱动程序中，设备树用来替代Platform_device等结构体用来描述设备的板级信息。Linux设备驱动程序通过特定的API接口从设备树中获取设备信息来对设备进行初始化和操作。详细的讲设备树是一种树状的结构，由节点（Node）和属性（Property）组成。每个节点描述一个硬件设备或资源（例如：CPU、时钟、中断控制器、IO控制器、SPI总线控制器、I2C总线控制器、存储设备等），节点通过父子关系和兄弟关系进行连接，如下所示以一个根节点开始。根节点可以包含一些全局属性和设备节点。
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第三节：Linux设备树
qq_40923918的博客
03-01 1857
因为设备树非常重要，Linux驱动工程师大家都耳熟的，其实业界对Linux驱动工程师还有一个幽默的称呼:设备树开发工程师，为什么会有设备树开发工程师这个梗呢？因为现在基本都是基于原厂的SDK进行开发，SDK中把难的常见的驱动都帮你搞定了，大家拿到手以后修改的最多的就是设备树了，工作时间久了发现不是在修改设备树就是在修改设备树的途中，所以不言而喻设备树非常重要的。通俗的讲，设备树就是用于描述硬件信息的一个配置文件，因为他描述的时候的拓扑结构很像树，所以就叫做设备树。
axigpio设备树
05-07
### axi-gpio 设备树配置与使用教程 #### 1. 设备树基础概念 设备树是一种描述硬件的数据结构，用于Linux内核中的硬件抽象层。它允许操作系统动态加载驱动程序而无需重新编译内核。对于axi-gpio模块，在设备树中需要定义其寄存器基址、中断号以及其他必要的属性。 在Zynq平台下，axi-gpio通常被用来控制外部GPIO引脚的状态。以下是关于如何配置axi-gpio的设备树节点以及一些常见的使用方法[^1]。 --- #### 2. axi-gpio 的设备树配置示例 以下是一个典型的axi-gpio设备树片段： ```dts gpio_axi: gpio@43c00000 { compatible = "xlnx,axi-gpio-2.0"; /* 定义兼容性 */ reg = <0x43C00000 0x1000>; /* 寄存器基地址及其大小 */ interrupt-parent = <&intc>; /* 中断控制器父节点 */ interrupts = <0 78 4>; /* 中断编号及类型 (优先级) */ #gpio-cells = <2>; /* GPIO单元数：第一个表示pin号，第二个表示flags */ }; ``` 解释如下： - `compatible` 字段指定该设备支持的驱动名称。 - `reg` 字段定义了AXI-GPIO外设的内存映射区域。 - `interrupt-parent` 和 `interrupts` 描述了中断连接关系。 - `#gpio-cells` 表示每个GPIO pin所需的参数数量。 如果需要进一步扩展功能，可以加入更多子节点来管理特定用途的GPIO管脚，比如LED灯或按键输入[^2]。 --- #### 3. 使用方法概述 完成设备树配置后，可以通过/sys/class/gpio 或者直接编写字符设备文件实现对axi-gpio的操作。下面分别介绍两种常见的方式。 ##### 方法一：通过sysfs接口访问 当内核成功解析并加载了上述设备树条目时，会自动创建对应的GPIO导出路径 `/sys/class/gpio/export` 。按照标准流程操作即可启用目标Pin: ```bash echo 0 > /sys/class/gpio/export # 启用第0个Pin echo out > /sys/class/gpio/gpio0/direction # 设置方向为输出模式 echo 1 > /sys/class/gpio/gpio0/value # 将Pin拉高至逻辑电平'1' ``` 此过程适用于简单的应用场合；但对于更复杂的场景，则推荐采用第二种方案——自定义驱动开发。 ##### 方法二：基于字符设备编程模型 为了提高效率或者满足特殊需求，开发者也可以自行设计一套针对具体业务逻辑优化过的驱动框架。例如前面提到的例子展示了怎样利用miscellaneous subsystem构建一个简易版的用户空间API供调用方交互数据流[^2]: ```c static ssize_t axi_led_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos){ unsigned long value; copy_from_user(&value,buf,sizeof(unsigned long)); if(value & LED_ON_MASK) writel(LED_ON_VALUE,data_addr_0); else writel(LED_OFF_VALUE,data_addr_0); return sizeof(unsigned long); } ``` 以上代码片段实现了向虚拟文件写入命令从而改变实际硬件状态的功能。 --- ### 总结 综上所述，无论是借助现成机制还是定制化解决方案都能很好地达成操控axi-gpio的目的。关键是理解清楚各个组成部分的作用原理，并合理安排它们之间的协作关系才能充分发挥潜力[^1][^2]。
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