ROS 学习笔记之一：缘起

    ROS（Robot Operating System）是一个专门用于机器人的操作系统，早有耳闻，但一直没有契机去触碰，一年前在一个极其热衷于 ROS 好友（Top）的影响下，准备动手尝试，可不巧应承了一件事情，没有精力顾及了，只好搁置。
    现在那件事告一段落，又可以腾出精力做一些自己想做的事情了，首先想到了 ROS，于是重启炉灶，启动我的 ROS 学习之旅。

   之所以想要触碰 ROS，原因如下：
   1、ROS 的概念很好，属于分布式框架，可以将机器人的各个功能高度抽象，成为一个个独立的模块，相互通过通讯实现协同工作，不但可以在一台机器上实施，而且可以跨平台、甚至不在一个物理硬件上，只要有 TCP/IP 通讯即可构成一个完整的系统，符合目前软件技术的发展趋势。此理念 不一定局限于机器人领域，很多软件的实现均可借鉴。
   2、由于可以将功能抽象、独立，所以便于分享和交流。目前网上有很多资源可以借鉴，而且通过将 Ardunio 的整合，使得嵌入式硬件变得很容易接入。
   3、属于开源平台，可以不必耗费心思去找破解版，集中精力于技术本身。
   4、我做了几个用于嵌入式学习的小车平台，本意是作为嵌入式控制的对象，为学生提供学习的素材，可嵌入式概念过于宽泛，学生还是无法很好的利用此平台，所以想将 ROS 引入，将小车的学习内容具体化，希望能更好的帮助学生上手。

    前一段时间接触了 Nordic 公司的 nRF52832，感觉到嵌入式硬件编程软件化的趋势已不可逆转，在52832的开发中几乎无需涉及硬件寄存器之类的信息，完全基于API编程，看来未来嵌入式应用的工程师必须逐渐向软件人员的编程方式过渡，实现“与硬件无关的编程”模式。
    ROS 是典型的、系统级的”与硬件无关编程”方式的具体呈现，想通过尝试 ROS，以适应这个转变。

    对于我这个年龄，这种转变实际意义已经不大，只是想借此跟上技术的进步，不至于在和年轻人的沟通中产生代沟，或是仗着自己的经验自以为是，误导人家。

    以往零星看过一些相关的资料，Top 也发过很多专业性极强的文档给我，对 ROS 有着较强的期待，但愿不会失望。
    关键是自己是否还有能力去学习这么多新的东西？有待验证！ ROS 是基于 Linux 的，而我对 Linux 一直没能入门，几次需要使用时都绕过了，这次不知是否能再绕过去^_^

    如果有对 ROS 感兴趣且想尝试的，欢迎一起来研究，最好是对 Linux 有所了解的，这样可以互补，我的硬件能力还算凑合，而且有个工作室可以将 ROS 落地，不至于像很多人只能将 ROS 的学习停留于模拟小海龟在屏幕上爬。
    期待着......