自识别标记(self-identifying marker) -（3） 用于相机标定的CALTag源码剖析（上）

CALTag的源代码（MATLAB）可以从如下网址下载：
https://github.com/brada/caltag
下面以一幅被遮挡的图I为例进行代码的详细分析：

1、 灰度图的二值化，计算连通区域

输入的灰度图为I，显示如下

二值化方法是基于Peter Kovesi在http://www.csse.uwa.edu.au/~pk/Research/MatlabFns/提供的adaptive thresholding方法。

T = adaptivethresh( I ); 

显示自适应二值化后的图像T:

用sobel算子检测边缘得到E，然后做了简单的形态学处理，去掉一些杂散的点，对应的代码如下

E = edge(