自识别标记(self-identifying marker) -（2） 用于相机标定的CALTag介绍

CALTag介绍

CALibration Tag（简记为CALTag）是一种平面自识别标记，专门用于自动化相机标定。这种方法有如下几个必杀技完爆传统的标定方法：
1、几乎可以找全图像视野内所有的角点，相比之下，opencv自带的角点检测函数必须提前指定棋盘格大小，且只能找到矩形棋盘格形状内部的角点。
2、不需要所有的棋盘格出现在图像内。可用于棋盘被遮挡、只拍摄到部分棋盘等比较有挑战的环境。

上图中普通棋盘格在部分可见（左图）和遮挡（中图）情况下均无法检测到角点。使用CALTag的棋盘格（右图）在既部分可见又被遮挡的情况下仍可以检测到角点。
3、 适用于拍摄角度非常极端的情况（棋盘清晰的情况下）。
4、 可以恢复出漏检的标记。这是因为每个标记是唯一的，可以从棋盘code数据表格中查找丢失的标记。

上图中 第一行第一个图表示标记被部分遮挡情况下CALTag仍然可以检测到角点。中间一行图表示在非常陡峭的拍摄角度和光线变化较大的情况下的识别效果仍然鲁棒。最下面一行表示在明显的阴影下和径向畸变下的鲁棒效果。

上图中红色圆圈表示标定点（角点），绿色表示对标记code的采样点，品红色表示猜测到的角点位置࿰