4、MapReduce 数据处理模式详解

MapReduce 数据处理模式详解

1. 倒排索引模式

1.1 模式描述

倒排索引模式常用于 MapReduce 分析,其目的是构建一个从某个术语到标识符列表的映射。通过这种方式,可以从数据集生成索引,以实现更快的搜索或数据丰富功能。

1.2 动机

在大数据集上按关键字建立索引通常很方便,这样搜索时就能将术语追溯到包含特定值的记录。虽然预先构建倒排索引需要额外的处理,但这样做可以大大减少查找所需的时间。例如,搜索引擎通过构建倒排索引来提高搜索性能,避免每次查询都进行全网爬取。

1.3 适用性

当需要快速搜索查询响应时,应使用倒排索引。查询结果可以预先处理并导入数据库。

1.4 结构

倒排索引在 MapReduce 中的执行结构如下:
- Mapper :将索引所需的字段作为键,唯一标识符作为值输出。
- Combiner :如果使用恒等归约器,可以省略组合器。某些实现会在将值输出到文件系统之前将与组关联的值连接起来,此时可以使用组合器,但对字节数的优化效果不如其他模式。
- Partitioner :负责确定具有相同键的值最终将由归约器复制到何处进行最终输出。如果中间键分布不均匀,可以自定义分区器以实现更高效的负载均衡。
- Reducer :接收一组唯一的记录标识符,并将其映射回输入键。标识符可以用唯一分隔符连接,每个组输出一个键/值对;也可以将每个输入值与输入键一起写入,

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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