TMC2209驱动模式详解

1.TMC2209封装

2.TMC2209引脚定义

3.配置引脚详解

TMC2209提供了四个配置引脚：

• PDN_UART引脚
• MS1引脚
• MS2引脚
• SPREAD引脚

这些引脚允许快速配置的独立操作。在UART模式下，可以禁用配置引脚，以便通过寄存器设置不同的配置。

PDN_UART引脚: 电机停转时开启电机断电的配置
PDN_UART	配置效果
GND	在电机静止期间，给电机自动断电
VCC_IO	使不能运转
UART接口	使用UART接口时，应通过GCONF.pdn_disable=1禁用配置引脚。在电机停转期间需要通过编程设置IHOLD

MS1/MS2引脚: 对步进电机输入的微步进行分辨率配置
MS1	MS2	微步设置
GND	GND	8细分
GND	VCC_IO	32细分
VCC_IO	GND	64细分
VCC_IO	VCC_IO	16细分

SPREAD引脚: 斩波器模式的选择
SPREAD	斩波设置
GND or Pin open/ not available	选择了StealthChop方式。当 引脚为低电平，启用了低分辨率微步细分模式，如 16 微步或 32 微步。低分辨率微步可以降低电流纹波，减少噪音和功耗，但可能会牺牲一定的运动平滑性和精度。
VCC_IO	当 spread 引脚为高电平时启用了高分辨率微步细分模式，可以提供更高的微步分辨率，如 256 微步或更高的微步数。高分辨率微步可以提供更平滑的运动和更精确的位置控制，但可能会导致较高的电流纹波。

4. 原理图示例

4.1.大部分TMC2209驱动电路设计图

4.2 接法（结合第4.1节看）

• EN：接GND, 电机才能工作。
• OA2\OA2\OB1\OB2: 接2项步进电机的A相±，B相±。
• VS（VM）：给电机的电压(4.75—>28VDC)。
• VCC_IO (VDD)：3.3V to 5V供电电压给TMC2209。
• CLK：连接时钟。
• STEP：脉冲输入。
• DIR：电机方向。
• DIAG：触发报警，当堵转后会发送一个脉冲给单片机，控制器收到后控制其停下。
• VCP/VREF：电流限制、电压比较器反馈或振荡器输出。
• INDEX：给出步进电机位置的信号。