14、I2C设备驱动与设备树配置详解

I2C设备驱动与设备树配置详解

1. 设备树概念与I2C设备节点示例

设备树(DT)是一种描述硬件设备信息的数据结构,它可以替代传统的硬编码设备配置方式。以下是一个设备树中I2C节点的示例:

i2c0: i2c@cc0e0000 {
    compatible = "sirf,marco-i2c";
    reg = <0xcc0e0000 0x10000>;
    interrupt-parent = <&phandle_to_interrupt_controller_node>
    interrupts = <0 24 0>;
    #address-cells = <1>;
    #size-cells = <0>;
    status = "disabled";
};

这个节点描述了一个I2C控制器,其中 compatible 属性指定了设备的兼容性, reg 属性指定了设备的寄存器地址范围。

2. I2C总线概述

I2C总线是由飞利浦(现在的恩智浦)发明的两线异步串行总线,包括串行数据线(SDA)和串行时钟线(SCL)。它是一种多主总线,但多主模式并不常用。SDA和SCL都是开漏/集电极开路的,需要上拉电阻才能将输出拉高。SCL由主设备生成,用于同步总线上的数据传输。主设备和从设备都可以发送数据,但不能同时进行,因此SDA是双向的。SCL信号也是双向的,因为从设备可以通过保持SCL线低电平来延长时钟。I2C总线的时钟速度范围从10 KHz到100 KHz

基于实时迭代的数值鲁棒NMPC双模稳定预测模型(Matlab代码实现)内容概要:本文介绍了基于实时迭代的数值鲁棒非线性模型预测控制(NMPC)双模稳定预测模型的研究Matlab代码实现,重点在于提升系统在存在不确定性扰动情况下的控制性能稳定性。该模型结合实时迭代优化机制,增强了传统NMPC的数值鲁棒性,并通过双模控制策略兼顾动态响应稳态精度,适用于复杂非线性系统的预测控制问题。文中还列举了多个相关技术方向的应用案例,涵盖电力系统、路径规划、信号处理、机器学习等多个领域,展示了该方法的广泛适用性工程价值。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力,从事自动化、电气工程、智能制造、机器人控制等领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①应用于非线性系统的高性能预测控制设计,如电力系统调度、无人机控制、机器人轨迹跟踪等;②解决存在模型不确定性、外部扰动下的系统稳定控制问题;③通过Matlab仿真验证控制算法的有效性鲁棒性,支撑科研论文复现工程原型开发。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行实践,重点关注NMPC的实时迭代机制双模切换逻辑的设计细节,同时参考文中列举的相关研究方向拓展应用场景,强化对数值鲁棒性系统稳定性之间平衡的理解。
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