__Angela__-优快云博客

原创 C++逐行读取txt文本

points.txt 文件内容如下： index x1 y1 x2 y2 0 247 372 264 614 1 224 158 246 400 2 389 264 407 509 3 466 43 490 289 4 33 379 49 618 5 237 63 260 305 6 288 151 309 395 string filename="./points.txt"; fstream file; vector<Point2f>vp1,vp2; file.ope

2022-01-21 16:57:21 1653

原创 C++ chrono计时器

#include <chrono> auto t1 = chrono::steady_clock::now(); ...... auto t2 = chrono::steady_clock::now(); auto t = chrono::duration_cast<chrono::milliseconds>(t2 - t1); cout << "time cost:" << t.count() << " 毫秒" << endl;

2021-11-17 17:13:55 805

原创 C++控制字符串输出格式 fixed、setprecision、setw

在有效数字多于6位时，cout默认保留6位有效数字；在有效数字少于6位时，有几位就输出几位。 fixed 以浮点型输出结果，而且只有出现了fixed那么后面的都会以fixed输出。 setprecision(n) 控制输出的有效数字的位数；和fixed连用可以控制小数点后的位数。 setw(n) 控制输出的宽度，默认右对齐，不够就补空格，标点符号也占一位。举个例子： cout << i << fixed << setw(10) << setprecisi

2021-11-14 22:17:56 2022

原创 OpenCV resize函数的用法

resize函数参数列表及含义 void resize(InputArray src, OutputArray dst, Size dsize, double fx, double fy, int interpolation=INTER_LINEAR); src：输入，原图像，即待改变大小的图像； dst：输出，改变大小之后的图像； dsize：输出图像的大小。Size(width，height)指定的大小；如果这个参数为0，那么原图像缩放之后的大小：dsize = Size(round(fx*src

2021-10-26 17:34:56 1703

原创 S-PTAM:Stereo Parallel Tracking and Mapping论文笔记

S-PTAM:Stereo Parallel Tracking and Mapping论文笔记 abstract 本文提出一种实时的基于特征的SLAM系统，采用多线程并行的策略：tracking来估计相机位姿，mapping来更新关键帧地图。双目来进行初始化避免了单目初始化的难点。本文基于ros系统。 introduction 相机的优点、单目与惯导相结合、基于特征的方法各种特征的对比、回环检测与修正、多线程并行。整体框架与ORBSLAM2相同。采用的是GFTT+BRISK来进行特征提取与描述子计算。

2020-11-18 21:01:11 1047 3

原创 Ubuntu上利用evo工具评估slam定位效果

Ubuntu上利用evo工具评估slam定位效果 evo_ape absolute pose error evo_rpe relative pose error evo_traj - tool for analyzing, plotting or exporting one or more trajectories evo_res - tool for comparing one or multiple result files from evo_ape or evo_rpe evo_fig -

2020-11-04 11:36:22 302

du_huili的博客