1、工作空间概念:工作空间(workspace)是一个存放工程开发先关文件的文件夹,主要由四个文件夹组成。
src:代码空间(Source Space)
build:编译空间(Build Space)
devel:开发空间(Development Space)
install:安装空间(Install Space)
2、创建工作空间:
(1)创建工作空间:
mkdir -p ~/catkin_ws/src (catkin_ws可以任意更换,但是src文件名不可以更换)
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace —这行这个命令不会创建install空间,需要执行如下命令创建:catkin_make install
(2)编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
(3)设置环境变量
source devel/setup.bash
(4)检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
3、创建并编译功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp ----(test_pkg为自己起的包名,std_msgs、rospy、roscpp为依赖项)
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash