Ros相关学习

1、工作空间概念：工作空间（workspace）是一个存放工程开发先关文件的文件夹，主要由四个文件夹组成。
src：代码空间（Source Space）
build:编译空间（Build Space）
devel:开发空间（Development Space）
install:安装空间（Install Space）
2、创建工作空间:
（1）创建工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src (catkin_ws可以任意更换，但是src文件名不可以更换)
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace —这行这个命令不会创建install空间，需要执行如下命令创建：catkin_make install
（2）编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
（3）设置环境变量
source devel/setup.bash
（4）检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
3、创建并编译功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp ----(test_pkg为自己起的包名，std_msgs、rospy、roscpp为依赖项)
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash