ros中 (trans,rot) = self.listener.lookupTransform(’/base_link’,‘end_link’,rospy.Time(0))
rot 输出的四元素为(x,y,z,w,但matlab中使用的四元素输入为(w,x,y,z)。要注意变换。
ros中 (trans,rot) = self.listener.lookupTransform(’/base_link’,‘end_link’,rospy.Time(0))
rot 输出的四元素为(x,y,z,w,但matlab中使用的四元素输入为(w,x,y,z)。要注意变换。