计算机视觉（四）

前面的章节讲的都是图像到图像之间的映射和变换。为了处理三维图像和平面图像之间的映射，我们需要在映射中加入部分照相机产生图像过程的投影特性。这一章就是关于确定照相机的参数求解等。

针孔相机模型

图像点 p 是由图像平面与连接三维点 P和照相机中心 C 的直线相交而成的。z轴表示该照相机的光学坐标轴，由此可以得出针孔照相机的投影性质。照相机的光学坐标轴和 z 轴一致，该投影几何可以简化成相似三角形。在针孔照相机中，三维点 P 投影为图像点 p 两个点都是用齐次坐标表示的），如下所示：

照相机矩阵

其中的照相机矩阵可以进一步分解成：

内标定矩阵 K 描述照相机的投影性质,也就是内参矩阵，该矩阵仅与照相机自身情况相关，通常是以如下方式表示：

 图像平面和照相机中心间的距离为焦距 f。当像素数组在传感器上偏斜的时候，需要用到倾斜参数 s。在大多数情况下，s 可以