DSZS123-优快云博客

原创 gazebo 中使用gmaping 建图

6.rosrun wpr_simulation keyboard_vel_ctrl 控制机器人运动。3.加载地图 rosrun map_server map_server map.yaml。二、launch 文件启动slam gmapping 建图。4、创建launch文件 gmapping.launch。一、使用gmapping 建图。

2024-02-20 21:14:48 905 1

原创 (四)ros中ros::init(argc,argv,”节点名称”)。中的节点名称和launch文件中的节点名称关系。

另外launch中的type参数就是cmakelist中 add_executable（）和target_link_libraries（）中第一个参数的名字，即编译出的可执行文件名称。Rosrun <功能包名称> <节点名称>。其中”节点名称”为ros::init中的ros节点名称。launch文件中的ros节点名称会替换ros。如果采样launch启动ros程序，name 参数为ros节点名称。2、使用launch 文件。

2024-01-26 21:09:05 595

原创（三）ros 点云格式转PCL点云格式

uint8 INT8 = 1 // 1字节。uint8 INT16 = 3 // 2字节。uint8 INT32 = 5 // 4字节。uint8 UINT8 = 2 // 1字节。uint8 UINT16 = 4 // 2字节。uint8 UINT32 = 6 // 4字节。uint8 FLOAT32 = 7 // 4字节。

2024-01-21 20:41:17 650

原创（二）基于wpr_simulation 的Ros机器人运动控制，gazebo仿真

鼠标改变速度和角度值，仿真机器人发生位姿变化。二、下载wpr_simulation源码。

2024-01-19 21:04:23 3187

原创（一）ROS的安装

2、在打开的文件末尾一行添加： 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com。密钥添加不成功的话，跟换密钥，一直不成功的话，考虑是不是网络问题，比如不能解析域名（DNS问题）（一）安装ubuntu18.04 系统（虚拟机或者是物理机，在此不再介绍）3、保存退出，在terminal中输入： sudo rosdep init。因为第一次安装ros可以出现了问题，所以重新执行。4、执行完输入：rosdep update即可。（四）ROS的安装与配置。（二）添加ROS镜像源。

2024-01-16 21:32:10 839

原创 base64 与 opencv Mat的相互转换

【代码】base64 与 opencv Mat的相互转换。

2023-05-20 16:28:26 854

原创（十二）rk3568 NPU 中部署自己训练的模型，(3)连板部署

修改/install/rknn_yolov5_demo_Linux/model中的coco_80_labels_list.txt文件为你识别的类别。更改/external/rknpu2/examples/rknn_yolov5_demo/include/postprocess.h。1、至于yolov5后处理代码，本人使用的事rk3568中sdk中的demo。中的类别个数为自己训练的类别数（默认为80 coco数据集）。执行export LD_LIBRARY_PATH=./lib。

2023-04-22 13:11:18 624

原创（十二）rk3568 NPU 中部署自己训练的模型，（2）模型转换

对于rknn 模型部署，本人使用*.pt -> *.onnx -> *.rknn的方式。

2023-04-22 13:05:14 1231

原创（十二）rk3568 NPU 中部署自己训练的模型，（1）使用yolov5训练自己的数据集-模型训练部分

训练完成后，在runs/train/exp/weights/目录下生成两个模型文件一个last.pt 一个best.pt。yolov5_train.txt和yolov5_val.txt分别给出了训练图片文件和验证图片文件的列表，在yolov5下生成了两个文件yolov5_train.txt和yolov5_val.txt。YOLOLabels下的文件是images文件夹下每一个图像的yolo格式的标注文件，images文件夹下有train和val文件夹，分别放置训练集和验证集图片；之后点击“Commits”

2023-04-22 11:41:52 1136

原创（十二）rk3568 NPU 中部署自己训练的模型，（1）使用yolov5训练自己的数据集-环境搭建部分

yolov5在yolov3的基础上有很大提高，在保持准确率的情况下，模型更小，更适合轻量化的嵌入式产品部署。NVIDIA 驱动下载：https://www.nvidia.cn/Download/index.aspx?对于cudnn直接将其解开压缩包，然后需要将bin,include,lib中的文件复制粘贴到cuda的文件夹下。cuda下载链接：https://developer.nvidia.com/cuda-downloads?以上三个都是按照自己的电脑显卡配置、以及操作系统来下载的，不可以随意下载。

2023-04-22 11:13:59 1715

原创 yolov5 train.py 设置opt参数

yolov5 train.py 设置opt参数

2023-04-11 15:43:21 1036 1

转载 Yolo训练时，输出的参数的含义

Yolo训练时，输出的参数的含义

2023-04-11 11:04:40 8284

原创 ffmpeg+opencv,rtsp拉流保存jpg图片

ffmpeg+opencv,rtsp拉流保存jpg图片

2023-02-21 16:52:42 1045

原创（十一）瑞芯微rk3568中rtsp拉流报错h264文件

rk3568 ubuntu系统中编译ffmpeg,rtsp拉流保存h264文件过程及源码分享

2022-12-17 15:56:19 1425

原创 RK3568 gpio 复用控制使用操作记录

rk3568 gpio控制使用流程，以及更改gpio复用记录。

2022-11-03 11:03:21 1602

转载热风焊盘的作用

热风焊盘作用

2022-07-08 21:27:32 1055

原创 libcurl https 记录

libcurl实战-Get请求_MicroSmiles的博客-优快云博客_libcurl发送get请求

2022-05-19 09:34:26 156

原创瑞芯微芯片AI部分开发记录第二节《yolov3-tiny及darknet介绍》

此部分为瑞芯微芯片NPU部分的开发记录。包括服务器（PC）端模型训练、模型转换以及瑞芯微接口调用rknn模型，实现目标检测任务。本小节使用yolov3算法训练自己的数据集，并且部署到瑞芯微rk3568开发板上。使读者通过该博客能够实现，使用瑞芯微开发板检测到自己的目标图像。首先介绍几个概念：1、算法网 2、深度学习框架 3、模型文件一、深度学习框架：模型训练需要进行梯度计算、卷积计算等大量的矩阵运算。深度学习框架就是方便开发者实现此功能，让一个普通的开发人员轻松的实现深度学习任务。目前比较有

2022-04-21 09:35:31 1142 2

原创瑞芯微芯片AI部分开发记录第一节《PC端环境搭建2》

此部分为瑞芯微芯片NPU部分的开发记录。包括服务器（PC）端模型训练、模型转换以及瑞芯微接口调用rknn模型，实现目标检测任务。本小节使用yolov3算法训练自己的数据集，并且部署到瑞芯微rk3568开发板上。使读者通过该博客能够实现，使用瑞芯微开发板检测到自己的目标图像。一、安装cuda两种方法可安装cuda。一种为直接安装cuda。另一种为构建nvidia docker容器。本人采用的是后者。Docker的好处在这里就不强调了。直接安装cuda也可以，网上介绍很多。二、利用docker拉

2022-04-20 14:35:35 1815

原创瑞芯微芯片AI部分开发记录第一节《PC端环境搭建1》

此部分为瑞芯微芯片NPU部分的开发记录。包括服务器（PC）端模型训练、模型转换以及瑞芯微接口调用rknn模型，实现目标检测任务。本小节使用yolov3算法训练自己的数据集，并且部署到瑞芯微rk3568开发板上。使读者通过该博客能够实现，使用瑞芯微开发板检测到自己的目标图像。如果使用CPU训练则不需要此节的环境配置。一、安装英伟达驱动在Ubuntu中输入nvidia-smi，显示如下内容,说明以及有驱动，不需要安装。首先去Nvidia官网上查看适合你的GPU的驱动.Off.

2022-04-20 11:28:39 1853

原创（十）瑞芯微rk3568 中qt工程ffmpeg 拉取rtsp视频流

步骤：一、首先按照（九）瑞芯微rk3568 Qtcreator 中添加ffmpeg_DSZS123的博客-优快云博客编译ffmpeg库。二、在创建qt工程，在pro文件中加入编译好的ffmpeg（路径按照自己编译的更改）库如下：INCLUDEPATH +=/QT/ffmpeg-4.0.6/myinstall/includeLIBS += -L /QT/ffmpeg-4.0.6/myinstall/lib -lavcodec -lavdevice -lswresample -lavfilte

2022-04-19 14:58:21 4974 1

原创使用udp 发送一张jpeg图片，upd接收后转成opencv的Mat格式

因为项目需要使用udp接收一张jpeg的图片文件，然后使用opencv显示出来。udp recvfrom后，是一个一维数组。因为jpeg是压缩格式的图片文件，直接使用opencv把这个一维数组转成Mat 格式是不正确的。解决方法：发送端需要使用imencode函数。接收端需要使用imdecode函数。现在只写接收端。代码如下： int udp_socket_fd = socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0); if(udp_socket_fd <

2022-02-11 16:25:27 3665

转载 ubuntu16.04下编译安装OpenCV3.4.5步骤(超详细)

一、OpenCV3.4.5的编译过程1、首先在OpenCV官网上下载OpenCV3.4.5的source版本2、将下载下来的压缩包进行解压unzip opencv-3.4.5.zip3、进入opencv-3.4.5文件夹并安装相应的依赖库cd opencv-3.4.5sudo apt-get updatesudo apt-get install cmakesudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev liba...

2022-01-13 11:41:25 1385

原创（九）瑞芯微rk3568 Qtcreator 中添加ffmpeg

一、Qtcretor中要想调用ffmpeg，首先要编译ffmpeg。1、下载ffmpeg 我下载的是4.0.6./configure --prefix="/home/rpdzkj/QT/ffmpeg-4.0.6/myinstall" --enable-shared --enable-cross-compile --target-os=linux --arch=aarch64 --cc=/home/rpdzkj/rk3568/prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-l

2021-12-10 20:58:48 3324

原创（八）瑞芯微rk3568中的qplay 例程

本人想使用瑞芯微的rk3568,开发rtsp拉流显示功能。发现例程中有qplayer例程。查看了源码发现qplayer只能播放本地视频。rtsp中的功能注释掉了。本人把此程序导入到window查看后，发现可以编译成功。运行需要LAN filters。安装后可以运行成功。TMD例程不是用的硬解码。我打开了注释。添加了可用的rtsp地址。也可以拉流。...

2021-12-05 20:41:45 2526 3

原创（七）瑞芯微rk3568 buildroot 添加编译好的脚本和二进制程序文件

本人想将自己编译的程序，融合到系统文件中。进入board/rockchip/common/base 目录中，将自己的文件加入到对应目录中。比如自己的文件想要在/opt 下，就将文件放到/base目录中的/opt下。没有目录就创建目录。此操作会让自己的文件添加到/opt下，注意不是覆盖，也就是，buildroot编译出的原有目录中的内容不会改变。...

2021-12-05 20:34:19 1160 1

原创（六）瑞芯微rk3568 buildroot 中更改root用户名和密码以及欢迎语

(七)buildroot 中更改root用户名和密码以及欢迎语。

2021-12-05 20:11:14 4811

原创 (五)瑞芯微rk3568 内核编译nfs服务

1、buildroot中添加如下内容：用nfsstat 命令查看一下，显示error:No Server Stats(/proc/net/rpc/nfsd:No such file or directory),说明系统中还缺东西。2、内核中添加如下内容开机后即可成功启动nfs服务。开发板配置nfs服务。参考如下连接（只是把Ubuntu虚拟机中配置改为buildroot配置）...

2021-12-05 15:47:57 4262 1

原创（四）瑞芯微rk3568中编译opencv并配置环境变量

项目需求。需要在rk3568开发环境中使用opencv。所有要编译出opencv的库文件。步骤记录如下：1、下载opencv源码下载（本人下载的是3.4.5）Releases - OpenCV2、安装cmake-gui 。使用sudo snap install cmake --classic3、cmake-gui使用参考海思hi3516dv300开发--编译Opencv - 知乎4、生成makefile，make后出现如下错误：解决方法：进入opencv目录下的...

2021-12-04 21:03:23 6164 2

原创（三）瑞芯微rk3568 ssh 替换 dropbear

rk3568开发记录整理

2021-12-04 20:27:29 1176 1

原创 Jetson NANO刷机教程

刚入手的jetson nano开发板要写入系统才能跑起来。将下载好的镜像系统文件写入TF卡中，本人按照此博客操作，，验证无误。 https://blog.youkuaiyun.com/beckhans/article/details/89136269...

2021-12-04 19:55:50 379

原创 (二)瑞芯微rk3568开发环境搭建

一、采用荣品开发板 1、根据荣品开发板的使用手册安装ubuntu18.04系统 2、安装工具包命令如下：sudo apt-get install repo git ssh make gcc libssl-dev liblz4-tool expect g++ patchelf chrpath gawk texinfo chrpath diffstat binfmt-support qemu-user-static live-build bison flex faker...

2021-12-04 19:45:29 6586

原创（一）瑞芯微RK3568介绍

本人在公司需要开发一些视频功能。由于国产化和海思的被制约，所以打算使用瑞芯微的芯片，由于要使用硬盘挂载功能，所有采用了RK3568芯片。RK3586性能和参数如下：瑞芯微RK3568芯片是一款定位中高端的通用型SOC，采用22nm制程工艺，集成4核arm架构A55处理器和Mali G52 2EE图形处理器，支持4K解码和1080P编码。RK3568支持SATA/PCIE/USB3.0等各类型外围接口，内置独立的NPU，可用于轻量级人工智能应用。RK3568支持安卓11和linux系统，主要面向物联网网关

2021-11-29 21:20:32 39536 3

转载 2021-05-19

1. 解释套接字套接字：socket = 主机IP + 主机上的进程（端口号）标识网络中的唯一一个进程Socket:非常类似于电话插座。以一个国家级电话网为例，电话的通话双方相当于相互通信的2个进程，区号是它的网络地址；区内一个单位的交换机相当于一台主机，主机分配给每个用户的局内号码相当于Socket号。任何用户在通话之前，首先要占有一部电话机，相当于申请一个Socket；同时要知道对方的号码，相当于对方有一个固定的Socket。然后向对方拨号呼叫，相当于发出连接请求（假如对方不在同一区内，还要拨对方

2021-05-19 11:19:14 105

转载 VS2015下OpenGL库的配置

写在前面：最近要用到OpenGL，光是在VS2015下配置就费了很大的劲，现在将我的成果直接贡献给大家，希望能为需要在VS2015下配置OpenGL的读者省去一些麻烦。正文：资源地址1：https://pan.baidu.com/s/1yuLgX3p9EDrUweppOSqOIA提取码：anjc资源地址2：http://down.51cto.com/data/2300181若链接失效，请读者留言，我会发到您的邮箱。资源都是编译好的，可直接拿来用，亲测可用。下载资源后，解压“Op.

2020-10-14 13:35:28 222

转载流媒体码流、分辨率、gop、qp、fps、cvbr等常见概念理解

IDR InstantaneousDecodingRefresh，即时解码刷新。为将首个I帧和其他I帧区别开，定义首个I帧为IDR帧。它与I帧、P帧、B帧的区别见http://blog.youkuaiyun.com/sphone89/article/details/8086071。GOP GroupofPicture，关键帧的周期，也就是两个IDR帧之间的距离，一个帧组的最大帧数，一般而言，每一秒视频至少需要使用1个关键帧。增加关键帧个数可改善质量，但是同时增加...

2020-08-14 10:51:31 689

转载 CUDA流（Stream）

CUDA流表示一个GPU操作队列，该队列中的操作将以添加到流中的先后顺序而依次执行。可以将一个流看做是GPU上的一个任务，不同任务可以并行执行。使用CUDA流，首先要选择一个支持设备重叠（Device Overlap）功能的设备，支持设备重叠功能的GPU能够在执行一个CUDA核函数的同时，还能在主机和设备之间执行复制数据操作。支持重叠功能的设备的这一特性很重要，可以在一定程度上提升GPU程序的...

2020-04-01 10:52:36 441

原创 jetson nano Digits 安装

安装完caffe，继续安装Digits 。一、安装依赖项sudo apt install --no-install-recommends git graphviz python-dev python-flask python-flaskext.wtf python-gevent python-h5py python-numpy python-pil python-scipy python...

2020-03-21 19:36:16 438 1

原创 jetson nano 配置caffe环境

按装所需要的库

2020-03-18 11:18:02 1119 1

原创基于图像局部方差的图像细节增强算法

图像增强中一种主要的方式就是通过加强图像的高频成分来突出图像的细节和边缘 , 人们常使用提取图像高频成分扩大k倍，然后与源图像进行叠加的方式达到图像锐化的效果。这种方式很简单，图像增强效果也较好，但是同样带来了一些其他的问题：在增强图像细节的同时，噪声也增加了。图像低细节区域由于源图像没有噪声，细节增强后，低细节部分同样出现了很大噪声，这会使图像不平滑，很不自然。处理的方法很多，大多采取分...

2020-03-13 13:34:53 1205

rk3568 rtsp拉流 mpp硬解码

2022-05-06

darkent框架训练yolov3数据集（包括：3300张火灾数据集、源码、教程、opencv dnn预测工程、测试视频）。

一、源码包中有3300张火灾识别数据集，标准完成。二、数据集在darknet/VOCdevkit/VOC2007/JPEGImages目录下。三、标注的xml文件在darknet/VOCdevkit/VOC2007/Annotations目录下。四、训练自己的数据集步骤： 1、配置darkent 环境（网上教程很多，cpu、gpu均可） 2、对应目录下放置数据集和标注生成的xml文件 3、darknet根目录下执行./gen_files.py 4、darknet根目录下执行./darknet detector train cfg/voc-fire.data cfg/yolov3-voc-fire.cfg darknet53.conv.74 开始训练（也可执行./darknet detector train cfg/voc-fire.data cfg/yolov3-tiny-fire.cfg 开始训练yolov3-tiny模型） 5、bakup下生成训练好的权重文件

2022-04-16

火焰视频，用于验证火灾识别算法。

2022-04-16

3300张火焰识别数据集，已使用labelimg标注（PascalVOC格式）

包括森林、厨房、火柴蜡烛、房屋、汽车等火灾图片。适合做深度学习使用。

2022-04-16

ffmpeg-4.0.6.tar.gz

rk3568编译ffmpeg

2021-12-10

libfacedetection.zip

于仕琪老师的人脸识别算法源码。采用神经网络算法，识别精度远远高于opencv。有关开源协议的说明： BSD (3-Clause) License BSD允许使用者修改和重新发布代码(以其他协议形式)，允许闭源商业发布和销售。 BSD鼓励代码共享的同时，要求尊重代码作者的著作权。使用BSD协议，需要遵守以下规则：再发布的产品中包含源代码，则在源代码中必须带有原来代码中的BSD协议；如果再发布的只是二进制类库/软件，则需要在类库/软件的文档那个和版权声明中包含原来代码中的BSD协议; 不可以用开源代码的“作者/机构的名字”或“原来产品的名字”做市场推广。

2020-03-06