串行协议简史 A Brief History of Serial Protocols

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原文链接：https://forum.opencyphal.org/t/uavcan-v1-is-now-cyphal/1622

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#Ardupilot #DroneCAN #无人机 #stm32 #嵌入式硬件

这篇文章翻译自 OpenCyphal 论坛，原文章链接：https://forum.opencyphal.org/t/uavcan-v1-is-now-cyphal/1622

摘要：DroneCAN 接管了 UAVCAN V0/V0.5 规范的维护并在此基础上进行改进；UAVCAN v1 更名为 Cyphal，它承诺提供 TSN/CAN 互操作性，并成为第一个为 10 BASE T1S 定义的消息传递协议。

串行协议简史

交换网络和通常在这些网络上使用的协议以绿色显示
通信总线和通常在这些总线上使用的协议以红色显示
粗虚线是缺乏应用层规范的通信技术
虽然这些协议被称为“交换”，但我们正在标记所使用的网络技术，无论是典型的还是专门的。这些协议的传输确实定义了一个应用层总线，这就是为什么它们首先对这个简化的历史感兴趣。

你可以通过这两篇文章大致理解此处所表达的交换网络和通信总线的区别：

https://stackoverflow.com/questions/30952090/difference-between-switch-bus-architecture

https://community.infineon.com/t5/%E5%8D%9A%E5%AE%A2/%E8%BD%A6%E8%BD%BD%E4%BB%A5%E5%A4%AA%E7%BD%91%E4%B8%8ECAN%E6%80%BB%E7%BA%BF%E7%9A%84%E5%8C%BA%E5%88%AB/ba-p/549241#.

褪色的线条预示着不确定的未来
箭头表示未来的稳健路线图

a. MODBUS 通常通过 RS-232 运行。

b. DDS 借用了 CORBA 的接口定义语言。

c. TCP 端口 502 上的 MODBUS。

d. 空中客车公司联系 ARINC 请求开发新的 CAN 标准。 Michael Stock 提供了他开发 CAN Aerospace 的经验。结果是 ARINC-825-1。（此处的更严谨的描述请查看维基百科：https://de.wikipedia.org/wiki/ARINC_825 ）

e. 第一个 AVB 标准由 IEEE 802.1 工作组的 AVB 任务组发布。 IEEE1722-2011 已经发布。

f. AVB 任务组更名为 TSN 任务组。

g. ROS2 构建在 DDS 之上。分布式 ROS2 系统的典型介质是以太网。（https://blog.youkuaiyun.com/qq_27865227/article/details/123178792 ROS2为什么要使用DDS作为通信中间件）

h. 802.1Qbv 和 802.1Qbu 的发布使得支持定义完全确定性的以太网。

i. Pavel Kirienko 领导了一项定义 UAVCAN v0 的开源工作，最初仅支持CAN 2.0B。

j. 空中客车公司向 IEEE 做了“航空电子全双工以太网和时间敏感网络标准”的演示，建议将 AFDX 纳入 TSN 标准。

k. ARINC 825-4 增加了对 CAN-FD 的支持并定义了 ARINC-664 上的隧道。

l. Amazon Prime Air 定义了对 v0 的一组最小更改，添加了 CAN-FD 支持，非官方变体被称为 v0.5。与此同时，在第 14 届斯德哥尔摩峰会（https://forum.opencyphal.org/t/stockholm-summit-recap/170 ）上，v1 被构想出来。

m. 10 BASE T1S 添加到 IEEE 802.3，定义了具有 PLCA（Physical Layer Collision Avoidance 物理层冲突避免）的半双工、两线、多点以太网介质；该规范针对汽车和工业用例（例如 MODBUS replacement ）。

n. 空客 A380 结束生产（空客A380状态：服役中但已停产）。

o. UAVCAN v1 成为测试版。

p. DroneCAN 接管了 UAVCAN V0/V0.5 规范的维护并在此基础上进行改进。

q. UAVCAN v1 更名为 Cyphal，它承诺提供 TSN/CAN 互操作性，并成为第一个为 10 BASE T1S 定义的消息传递协议。