学习STC51单片机40（芯片为STC89C52RCRC）智能小车7（实现测速通过串口反馈到上位机）

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每日一言

当你想要放弃时，想想最初为什么出发。

案例：测速小车通过串口反馈到上位机

这边我说一句真正的学习嵌入式的孩子一句话：我们要实现一个功能的话必须要先看模块的功能是怎么实现的，因为嵌入式和软件学jave的不一样，嵌入式每个模块自己有自己的通信关系，或者是说触发手段，所以说嵌入式主要是学习模块的特性和使用

比如这边这个测速模块

这三种都可以用

这个是码盘（买小车配件的时候都会送）

我们这个测速模块的原理是什么呢？

看到这个码盘上面的空格了吗，因为我们小车轮子转的时候这个码盘会跟着轮子转动，那么模块的机制是这样的，如果没有被码盘黑色部分挡住那么光线就穿不过去了，模块就是高电平，模块的灯会灭，要是没有被挡住也就是光线穿过了，那么就是低电平，灯也会亮，我们可以根据这个特点

这个特点是什么呢：是不是高电平向低电平转变啊那是不是就是下降沿啊，那么我们的外部中断0、1、2、3是不是都有这个特点啊，可以利用外部中断条件为下降沿，这个方法我们来计算1s之内有多少个下降沿，也就是有多少个外部中断来测速

我们这个码盘的话是有20个格子，那么我们可以利用算出一个格子代表的长度

我是这样算的

我的轮子的半径是3.4cm 那么利用周长的公式就算的出一个格子代表的长度了，那么1.06cm的话，我们这边为了方便就直接当做是一个格子1cm了（好算多了）

官方解答：

槽型光耦测速模块的原理，简单说就是 “红外遮挡→电信号变化→计数 / 测速”，分 3 步理解：

1. 核心结构：红外发射 + 接收

模块中间有个槽，槽一侧是红外发光二极管（持续发红外光），另一侧是光电三极管 / 接收管（检测红外光）。

2. 遮挡触发信号变化

无遮挡：红外光直射到接收管，接收管导通，模块输出低电平（或默认电平，依模块设计）。

有遮挡：物体（如电机码盘的齿 / 孔）穿过槽，挡住红外光，接收管截止，模块输出高电平。

电机转一圈，码盘的齿 / 孔会多次遮挡槽，模块就会输出一串高低电平脉冲。

3. 测速 / 计数逻辑

计数：数脉冲个数，就能知道码盘转了多少齿（比如码盘 1 圈 20 个孔，20 个脉冲 = 1 圈）。
测速：用定时器记录 “单位时间（如 1 秒）内的脉冲数”，结合码盘齿数、轮子周长，就能算出转速 / 线速度。
公式参考：转速 = （脉冲数 ÷ 码盘齿数） ÷ 时间、线速度 = （脉冲数 ÷ 码盘齿数）× 轮子周长 ÷ 时间

举个栗子（电机测速）

码盘 1 圈 20 个孔 → 每转 1 圈，模块输出 20 个脉冲。
定时器测 1 秒内收到 100 个脉冲 → 电机 1 秒转 100÷20=5 圈 → 若轮子周长 0.1 米，线速度就是 5×0.1=0.5米/秒。

简单说，就是靠 “红外通断产生脉冲，数脉冲算速度 / 圈数” ，很适合电机、小车这类场景的测速 / 计数～

开始写代码

Main.c文件的代码

根据前面的介绍知道了我们需要使用外部中断0，那么我们根据芯片手册得知外部中断0对应的引脚是P3的2口，那么我们需要进行引脚的调用sbit speedIO = P3^2;

随后我们需要初始化外部中断，我们根据手册

所以我们就会写外部中断0的初始化函数了

void INT0_init()

{

EX0 = 1;

IT0 = 1;

}

那么我们是不是要写一个外部中断函数，就是当中断的时候也就是过了码盘的一个格子了（一个脉冲信号），我们需要将它累加加起来，所以我们要先定义一个变量用于中断函数里面的累加，我定义成unsigned int countspeed= 0; 无符号的int可以可以存储到65536 并初始化为0，随后我们的中断函数就可以进行++了

我们这个状态位flag为1的时候说明就是到1s了那么我们就发送数据到串口

这个sprintf这个函数的意思就是拼接字符串的作用，因为我们的串口不是需要发送的数据是字符吗，

但是我们的speed又是数字类型的，而且我们也需要发送一些cm/s单位这些的，所以我想到了这个方法，将这些固定的字符和我们变换的数字，通过这个方法就可以存放到数组，然后我们把数组名作为这个sendString的参数就可以达到我们的要求了，最后还要将flag重置为0等待下一个1S的到来

注：要用其他文件的变量记得加上extern就可以了，说过很多遍了哦

记住一定要记得这个知识点springf函数