30、基于上下文引导的信息理论意图消歧技术解析

基于上下文引导的信息理论意图消歧技术解析

1. 引言

在人机交互领域，语言模态广泛用于理解人机交互的社会动态。而对于目标领域而言，轮流交互模式能为人类提供自然的休息框架，这在连续手动远程操作机器人时尤为重要，因为持续操作易导致疲劳，特别是使用如吸吹式等有限接口时。

2. 数学形式化

为实现接口感知的信息理论意图消歧算法，我们进行了一系列数学建模。

2.1 有限控制接口介导的机器人远程操作建模

• 系统状态定义 ：设 $K$ 为机器人的可控维度，$d$ 为控制接口的维度（$d < |K|$）。由于维度不匹配，$K$ 被划分为一组控制模式 $M$，使得 $\bigcup_{m \in M} m = K$。机器人 - 接口系统的状态 $s \in S$ 由机器人状态 $q \in Q$ 和当前活动控制模式 $m \in M$ 组成，即 $s = (q, m)$，其中 $S = Q \times M$。同时，定义 $\Psi_q(s) = q$ 和 $\Psi_m(s) = m$ 分别为将 $s$ 投影到 $Q$ 和 $M$ 的函数。
• 动作集合 ：机器人 - 接口系统的所有可用动作集合 $a \in A$ 可分解为 $A_q \times A_m$，其中 $A_q$ 是控制动作集合，用于使机器人在状态空间 $Q$ 中发生状态转移并产生运动；$A_m$ 是模式切换动作集合，用于确定当前活动控制模式，进而决定机器人在任何给定时间可能运动的维度。
• 接口级动作 ：设 $\P