16、机器人团队异构性与在线反馈运动规划

机器人团队异构性与在线反馈运动规划

在机器人领域，团队的异构性以及运动规划与重规划能力对于应对复杂多变的环境至关重要。本文将探讨机器人团队异构性在自主周边防御问题中的作用，以及基于漏斗的在线反馈运动规划算法PiP - X。

机器人团队异构性在自主周边防御中的作用

在自主周边防御问题中，研究人员引入并研究了一个最小模型，以明确机器人团队的异构性如何以及为何会影响周边防御应用的性能。

• 异构性的优势与劣势
  • 当防御者能够获取即将到来攻击的完整信息时，异构团队能够实现更好的性能。而且，对于一系列问题参数，最优防御者速度的比率几乎是恒定的。
  • 然而，当可用的攻击信息最少时，异构性对系统性能是有害的。这表明异构性可能是一种非鲁棒属性，因为较少的系统信息会显著降低其效用。
• 单位视野模拟结果
  • 对于在圆形周边上具有单位视野的两个防御者的情况，模拟结果显示异构性不仅无益，甚至有害。最优的速度分配是将整个速度预算分配给一个防御者，或者平均分配。

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信息情况	异构性影响	最优速度分配
完整攻击信息	有益	最优速度比率近乎恒定