decan5958的博客

vins论文在读研的时候认真研读过，但是源码那时候看的比较粗略，跟着学习了《从零手写vio》《SLAM源码分析》课，现在结合课上学习的以及网络上的一些博客，虽然这类博客网上也很多了,但是也按照自己的思路记录下自己学习的内容，我会尽量的写的详细一些，这样也能吃的越透。如有错误还望同行网友指出，共同进步！ 主要目录如下： 持续更新中 ...

vins－mono 源码分析－－－目录总结＆主要函数总结(1) vins_estimator文件夹 factor： imu_factor.h：IMU残差、雅克比计算 intergration_base.h： IMU预计积分 marginlization.cpp/h： 边缘化 pose_local_parameterization.cpp/h：局部参数化 projection_factor.cpp/h：视觉残差 inital： initial_alignment.cpp/h：视觉和IMU校准(陀螺仪偏置