FMT(基于MATLAB/Simulink)的代码生成

附上github链接与简介：Firmament-Autopilot/FMT 模型：Firmament Autopilot 模型框架 --- Firmament-Autopilot/FMT-Model: Firmament Autopilot Model Framework

Firmament Model (FMT Model) is a part of Firmament Autopilot project. It includes a simulation framework with algorithm libraries designed with MATLAB/Simulink.
苍穹模型（FMT 模型）是苍穹自动驾驶仪项目的一部分。它包括一个仿真框架，其中包含使用 MATLAB/Simulink 设计的算法库。

1、下载解压上述包

复制地址（我直接放在桌面）

看自己的编译器工具链是否正确

详细见上一个教程matlab与C++混合编程 helloworld(编译器下载与验证)_mingw64(6.3.0)-优快云博客

2、打开MILSIM.slx模型与Embedded Coder
点击代码生成即可生成代码

3、代码生成遇到的常见问题与解决措施

模型参数不一致的报错最为常见

解决思路

回到matlab选择工作区（可拖动到右边方便修改，主要报错也是在xxx_config修改）

找到以下四个文件（FMT四个子模型）

以及MILSIM - Simulink的模型设置项

每一个都需要修改，四个子模块与顶层confog！！！

每一个都需要修改，四个子模块与顶层confog！！！

每一个都需要修改，四个子模块与顶层confog！！！

下面任意打开一个xxx_config

修改需要修改的参数（根据报错的提示）

以下列出几个需要修改的参数（没有包含全部的报错信息）

1）步长时间修改为0.002

2）修改为“内联”

3）软件替换库：None
4）生命周期：1
技巧：对于报错不好找到的，可以在config内直接搜索关键词

对于修改好的先点击应用再点击确定

最后再对报错文件先修复，再点击生成代码
最后，生成代码
还有什么其他问题可以在评论区留言讨论，我也是新手互相讨论互相进步。