T113-S3 preempt测试

原创已于 2025-01-03 19:44:39 修改 · 484 阅读

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#linux #ubuntu #开源

于 2025-01-03 19:42:30 首次发布

T113-S3 preempt测试：

要做一个linuxcnc移植到 T113-S3的项目，需要先对实时性进行测试，全志的原厂的tina系统对T113-S3已经进行了preempt-rt的打包，但是很不幸是不是打的RT，是desktop的，不能满足cnc系统的实时性要求
`

交叉编译环境的虚拟机配置

原厂提供基于ubuntu18.04的虚拟机，可以直接导入到vmware16下面运行,这部分工作在 windows虚拟机上运行。
虚拟机启动以后注意更新工具和环境

sudo apt install -y ack antlr3 asciidoc autoconf automake autopoint binutils bison build-essential \
bzip2 ccache cmake cpio curl device-tree-compiler fastjar flex gawk gettext gcc-multilib g++-multilib \
git gperf haveged help2man intltool libc6-dev-i386 libelf-dev libfuse-dev libglib2.0-dev libgmp3-dev \
libltdl-dev libmpc-dev libmpfr-dev libncurses5-dev libncursesw5-dev libpython3-dev libreadline-dev \
libssl-dev libtool lrzsz mkisofs msmtp ninja-build p7zip p7zip-full patch pkgconf python2.7 python3 \
python3-pyelftools python3-setuptools qemu-utils rsync scons squashfs-tools subversion swig texinfo \
uglifyjs upx-ucl unzip vim make make-guile gcc g++ wget xmlto xxd zlib1g-dev
sudo curl -o /usr/bin/repo https://storage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo
sudo chmod a+x /usr/bin/repo

重新配置环境

./build.sh config

网络配置

T113-S3的开发板上面默认的网络是非启动状态，要启动只能手动

ifconfig eth0 up

这里我们需要开机自启动
所以写了个脚本

vim /etc/init.d/S20network

#!/bin/sh
#
# Start the network....
#

case "$1" in
  start)
    printf "Start dhcpc:  "
	/sbin/ifconfig lo up
	/sbin/ifconfig eth0 up
	udhcpc &
    [ $? = 0 ] && echo "OK" || echo "FAIL"
	;;
  static)
    printf "Set network IP: "
	/sbin/ifconfig lo up
	/sbin/ifconfig eth0 192.168.1.127 netmask 255.255.255.0 up
	/sbin/route add default gw 192.168.1.1
	echo -e "nameserver 202.96.134.133\nnameserver 202.96.128.166" > /etc/resolv.conf
    [ $? = 0 ] && echo "OK" || echo "FAIL"
	;;
  stop)
    printf "Bring down network: "
        killall udhcpc
	ifconfig lo down
	ifconfig eth0 down
	[ $? = 0 ] && echo "OK" || echo "FAIL"
	;;
  restart|reload)
	"$0" stop
	"$0" start
	;;
  *)
	echo "Usage: $0 {start|stop|restart}"
	exit 1
esac

exit $?

注意存放位置为 T113开发板的/etc/init.d/下面
修改脚本权限，变成绿色就可以自启动

chmod 755 /etc/init.d/S20network

preempt-rt和rt-tools配置

preempt-rt配置需要在虚拟机交叉编译环境下做
在t113-sdk目录下执行 make menuconfig
在General Setup 下
preempt。。。。
如图
在这里插入图片描述
到这里

默认是第二项，这里我们严格实时需要选择第三项
然后保存退出
t113-sdk目录下执行

ls -al

会有一个.buildconfig 文件显示出来
这个文件里面是有关编译时候的宏定义
涉及到内核配置编译的是：
LICHEE_KERN_DEFCONF:=sun8iw20p1smp_t113_auto_defconfig
这里可以看到指向了：sun8iw20p1smp_t113_auto_defconfig，这个文件
所以对这个文件进行备份，然后用上面make menuconfig之后的替换之即可

RT-TOOLS和stress工具添加

~/t113-s-v1.1-2.1/buildroot/buildroot-201902$ sudo make menuconfig

注意使用sudo
进入图形界面以后选择如下在这里插入图片描述
进入下个界面选择如下

继续进入Debugging, profiling and benchmark

保存退出
用保存的文件替换~/t113-s-v1.1-2.1/buildroot/buildroot-201902/configs$的 sun8iw20p1_t113_deconfig
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