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摘要：本文介绍了STM32中PWM输出和编码器测速的实现方法。首先通过HAL库配置PWM输出并动态调整占空比，然后详细说明了编码器接口的配置流程，包括定时器设置、中断处理和速度计算。重点阐述了编码器溢出检测机制和转速计算公式，通过TIM3记录脉冲数、TIM2提供时间基准来实现精确测速。最后提到在CubeMX中完成配置后，可通过串口输出测试结果。

本文介绍了基于STM32的电机控制系统实现方案。系统通过定时器配置实现PWM波输出控制电机转速，采用编码器模式进行速度测量。文章详细阐述了减速电机参数计算，包括电机轴每转脉冲数（44个）、输出轴每转脉冲数（836个）以及转速计算公式。同时提供了完整的程序代码，包含PWM初始化、编码器配置、方向控制等功能实现，并通过串口输出调试信息。系统能够准确识别电机正反转状态，动态调整PWM占空比实现转速控制，最终完成了对减速电机的精确速度检测与控制。

本文基于STM32F103平台设计了一套电机控制程序，为平衡车开发奠定基础。系统通过TIM1输出PWM驱动电机，TIM3编码器模式实时采集转速，TIM2定时器提供50ms中断触发转速计算。程序实现了电机正反转自动测试功能，采用状态机设计确保数据采集准确性，支持串口调试和匿名上位机通信。该方案采用模块化封装，重点解析了三个定时器的协同工作原理：TIM2作为心跳定时器，TIM3负责测速，TIM1控制PWM输出。这套程序后续可扩展为PID闭环控制，只需加入姿态传感器即可实现平衡车自平衡功能。

摘要：本文介绍了基于STM32F103C8T6的PWM输出配置和编码器测速实现。首先通过HAL库配置TIM1的PWM输出，实现了动态调节占空比功能。然后详细讲解了使用TIM3编码器接口进行电机测速的方法，包括编码器模式配置、溢出中断处理和速度计算算法。重点阐述了正向/反向旋转时的脉冲计数逻辑和速度计算公式，通过TIM2定时器提供时间基准，结合脉冲数和溢出次数计算转速。最后给出了完整的测速流程和中断处理方案，为平衡车等应用提供了实用的电机控制解决方案。