<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[czlmd的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/czlmd</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; czlmd]]></copyright><item><title><![CDATA[R2Live、R3Live和 R3Live++]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/czlmd/article/details/143836005</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/czlmd/article/details/143836005</guid><author>czlmd</author><pubDate>Sun, 17 Nov 2024 18:20:30 +0800</pubDate><description><![CDATA[提出了一个实时的LiDAR-惯性-视觉紧耦合的多传感器融合框架，通过融合LiDAR、惯性测量单元(IMU)和相机传感器的数据，实现高鲁棒性和高精度的状态估计。：继承R2LIVE框架，在LiDAR-惯性里程计（LIO）中增加了视觉里程计（VIO）模块，实现了帧到地图光度误差优化，用以增强纹理渲染。：将LiDAR和VIO紧耦合程度提升，提出基于帧到地图的光度误差最小化算法，并融合在线光度校准，显著增强了地图的表现力。]]></description><category></category></item></channel></rss>