【V-REP学习记录02】Understanding the vrep_plugin

【V-REP学习记录01】Setting up V-REP with ROS

大部分内容参考书籍《Lentin Joseph - Mastering ROS for Robotics Programming》

vrep_plugin是V-REP API框架的一部分。即使插件正确安装在系统中，如果roscore当时没有运行，加载操作也会失败。弹出错误将告知用户是否模拟场景需要vrep_plugin，因为roscore在运行模拟器之前没有运行，或者它没有安装在系统中:报错信息如下所示

 在正确加载vrep_plugin启动V-REP之后，V-REP将充当一个名为/vrep的ROS节点。可以使用以下命令显示:

rosnode list

其他ROS节点可以通过以下方式与V-REP通信: 

• vrep_plugin提供ROS服务。在启动V-REP后，可以使用不同的服务来控制模拟场景或其状态。
• vrep_plugin可以订阅或发布主题。仿真模型作为一个普通的ROS节点，可以通过主题进行通信。

我们可以开始使用服务与V-REP交互。让我们创建一个带有以下依赖项的ROS包: 

catkin_create_pkg vrep_demo_pkg roscpp vrep_common std_msgs geometry_msgs

或者，也可以从以下GitHub存储库克隆整个包:

git clone https://github.com/jocacace/vrep_demo_pkg.git