ROS Melodic+Coppeliasim V4.5.1 在虚拟机VMware Ubuntu18.04下的通信实现

最新推荐文章于 2024-11-18 09:43:24 发布

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最新推荐文章于 2024-11-18 09:43:24 发布 · 803 阅读

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#ubuntu

该文指导如何在Ubuntu18.04上使用ROSmelodic和CoppeliaSimV4.5.1edu版建立工作空间，安装CMake、Python3.8及catkin工具，并进行编译和基础测试，包括运行roscore，启动CoppeliaSim，查看ROS节点，以及测试ROS图像话题。

一、创建工作空间

mkdir -p catkin_demo/src ##创建工作空间

由于新版本Coppeliasm的特性，已经在软件包中内置sim_ros_interface以及ros_bubble_rob。无需在工作空间内下载相应的配置包。所以工作空间内src中只需要导入coppeliasim软件包。

通过上面的链接，下载相应Linux版本，会得到一个tar.xz后缀的文件，将其解压缩到工作空间src下，

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ROS从入门到精通系列（三十一）-- ROS &CoppeliaSim(V-rep)动力学仿真器（上）

Techblog of HaoWANG

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九、Ubuntu 18.04安装Coppeliasim(Edu-V 4.01)

旧势力底层学习者

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weixin_44986426的博客

03-29

4215

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木易进

02-18

4901

一.下载安装包貌似V-REP现在改名了，叫coppeliasim V-REP官方安装包选择中间EDU版本，是免费的；将安装包放到一定的路径下，这里笔者放到"/home"目录下，并且重命名为VREP 将下载好的安装包解压到/home/VREP目录下；添加source源设置VREP路径 sudo gedit ~/.bashrc 在.bashrc中最后一行添加:export VREP_ROO...

coppeliasim/vrep官网软件安装包（免费百度网盘链接）

biter0088的博客

06-08

2万+

访问官网并下载从舍友那里弄到一个vpn，可以访问vrep官网及下载软件包，很是开心。官网界面如下其中，操作系统，可有三种，windows、ubuntu、macOS。同时可以找到许多的安装包，下面是部分版本的，还有其他版本的。 2.软件包（百度网盘永久链接）目前，自己会在闲时下载一些软件包（主要下载EDU版本的呀）并挂在博客上，供大家免费取；大家如若急需某个版本，可以在博客下留言，我尽快下载并增加在博客上。 windows版本： ubuntu版本： macOS版本： 3.安装方式之前写了两.

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基于VMware虚拟机的Ubuntu18.04 ros

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04-01

<think>好的，我现在需要帮助用户解决在VMware虚拟机中安装Ubuntu 18.04并配置ROS的问题。首先，我需要回忆用户提供的引用内容，看看有没有相关的步骤或常见问题。用户提供了三个引用，其中引用[2]提到了安装Ubuntu 18.04及VMware Tools，引用[3]提到了在VMware中安装ubuntu18.04虚拟机并配置ROS环境，具体命令是sudo apt-get update和安装ros-melodic-desktop-full。引用[1]则记录了安装ROS Melodic时遇到的问题。首先，用户的问题是如何在VMware虚拟机上设置Ubuntu 18.04并安装配置ROS。根据引用内容，我需要整理出一个清晰的步骤指南，可能包括安装VMware Tools、系统更新、ROS的安装步骤，以及可能遇到的问题和解决方法。接下来，我需要确保步骤的正确性。例如，安装ROS Melodic通常需要添加ROS仓库的源，设置密钥，然后进行安装。引用[3]中的命令可能缺少了这些步骤，可能需要补充。此外，引用[1]提到的问题可能包括网络配置、依赖项安装失败等，这些需要在注意事项中提到。另外，用户要求生成相关问题，我需要考虑用户可能遇到的后续问题，例如安装后的测试、常见错误处理、环境配置等。现在，我需要按照用户的格式要求，使用中文回答，结构清晰，分步骤说明，并正确引用提供的资料。同时，要检查LaTeX语法是否正确，虽然这个问题可能不涉及数学公式，但如果有变量或代码，需要正确使用格式。可能还需要注意用户提到的系统级指令，比如所有行内数学表达式用$...$，独立公式用$$...$$，但这个问题可能不需要数学公式，所以可能不涉及。但代码块需要用三个反引号包裹，并注明语言，比如Python示例中的那样，但这里可能涉及bash命令，所以需要正确标注。最后，确保回答真实可靠，引用正确的资料，比如引用[3]中的安装命令，引用[2]中的VMware Tools安装，引用[1]中的问题记录。同时，在末尾生成相关问题，帮助用户进一步了解。</think>### 在 VMware 虚拟机中安装 Ubuntu 18.04 并配置 ROS 的步骤 #### 1. 安装 VMware 虚拟机及 Ubuntu 18.04 - **创建虚拟机**：在 VMware 中新建虚拟机，选择 Ubuntu 18.04 镜像文件（ISO），按向导完成安装。 - **安装 VMware Tools**：安装完成后，需配置 VMware Tools 以支持剪贴板共享、分辨率调整等功能。可通过菜单栏的 `虚拟机 > 安装 VMware Tools` 完成安装[^2]。 #### 2. 系统更新与依赖配置 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo apt-get install build-essential ``` #### 3. 安装 ROS Melodic - **添加 ROS 软件源**： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` - **设置密钥**： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` - **安装 ROS**： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full # 安装完整版ROS[^3] ``` #### 4. 初始化 ROS 环境 - **依赖初始化**： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` - **配置环境变量**： ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 5. 验证安装 ```bash roscore # 启动ROS核心服务，若成功运行则安装完成 ``` #### 注意事项 - **网络问题**：若 `sudo apt-get update` 失败，需检查虚拟机网络配置（NAT 或桥接模式）[^1]。 - **依赖冲突**：若安装过程中出现依赖错误，可尝试 `sudo apt-get -f install` 修复。