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本文详细介绍了如何通过USB连接设备并使用ADB命令进行设备管理。包括设备识别、权限设置、重启USB服务等步骤。

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$ sudo lsusb

Bus 002 Device 005: ID 18d1:d002 Google Inc.

# SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="18d1", ATTR{idProduct}=="d002", MODE="0666", OWNER="xx"

$ chmod a+rx ...

$ sudo restart udev

$ sudo adb kill-server

$ sudo adb start-server

# To do plug-out.

# To do plut-in.

# Verify if the device is identified.

$ adb devices

List of devices attached
014E37851801201A    device

# KO.


标题“51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”解析 “51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”是一个基于51系列单片机(一种常见的8位微控制器)的程序示例,用于读取MPU6050传感器的数据,并通过其内置的数字运动处理器(DMP)计算设备的姿态角(如倾斜角度、旋转角度等)。MPU6050是一款集成三轴加速度计和三轴陀螺仪的六自由度传感器,广泛应用于运动控制和姿态检测领域。该例程利用MPU6050的DMP功能,由DMP处理复杂的运动学算法,例如姿态融合,将加速度计和陀螺仪的数据进行整合,从而提供稳定且实时的姿态估计,减轻主控MCU的计算负担。最终,姿态角数据通过LCD1602显示屏以字符形式可视化展示,为用户提供直观的反馈。 从标签“51单片机 6050”可知,该项目主要涉及51单片机和MPU6050传感器这两个关键硬件组件。51单片机基于8051内核,因编程简单、成本低而被广泛应用;MPU6050作为惯性测量单元(IMU),可测量设备的线性和角速度。文件名“51-DMP-NET”可能表示这是一个与51单片机及DMP相关的网络资源或代码库,其中可能包含C语言等适合51单片机的编程语言的源代码、配置文件、用户手册、示例程序,以及可能的调试工具或IDE项目文件。 实现该项目需以下步骤:首先是硬件连接,将51单片机与MPU6050通过I2C接口正确连接,同时将LCD1602连接到51单片机的串行数据线和控制线上;接着是初始化设置,配置51单片机的I/O端口,初始化I2C通信协议,设置MPU6050的工作模式和数据输出速率;然后是DMP配置,启用MPU6050的DMP功能,加载预编译的DMP固件,并设置DMP输出数据的中断;之后是数据读取,通过中断服务程序从DMP接收姿态角数据,数据通常以四元数或欧拉角形式呈现;再接着是数据显示,将姿态角数据转换为可读的度数格
<think>好的,用户想解决跨域PDF文件打印权限的问题,特别是通过CORS配置。首先,我需要回顾一下CORS的基本原理,确保自己理解正确。CORS通过HTTP头来控制不同源的资源访问权限,服务器需要设置响应头来允许特定的域、方法或头信息。 用户的问题涉及到PDF文件的打印权限,这可能是因为PDF文件托管在另一个域,而前端尝试访问并打印时遇到了跨域限制。首先,需要确认服务器的CORS配置是否正确。根据引用[1]、[2]、[3],服务器需要设置Access-Control-Allow-Origin、Access-Control-Allow-Methods等头信息。特别是,如果涉及到需要携带凭证(比如cookies),则必须设置Access-Control-Allow-Credentials为true,并且Access-Control-Allow-Origin不能使用通配符*,必须指定具体域名,如引用[4]中提到的问题。 接下来,针对PDF文件的具体情况,可能需要检查PDF文件的响应头是否包含正确的CORS设置。例如,当通过JavaScript在网页中加载PDF时,如果PDF的URL来自不同源,浏览器会执行CORS检查。这时候,服务器必须为PDF文件的请求返回正确的CORS头。 另外,打印权限可能还涉及到PDF文件本身的权限设置,比如是否允许打印。但这里用户提到的是跨域问题,所以重点应放在CORS配置上。不过可能需要结合两者来看,比如即使CORS配置正确,如果PDF文件本身禁止打印,仍然无法解决。因此需要确认服务器不仅允许跨域访问,还要确保PDF文件没有设置禁止打印的权限。 可能还需要考虑前端如何处理PDF。例如,使用<embed>或<iframe>标签加载PDF时,不同浏览器可能有不同的安全策略。这时候,正确的CORS头是必须的。此外,如果使用PDF.js这样的库来渲染PDF,可能需要额外的配置。 总结解决方案步骤:1. 确保服务器为PDF文件请求设置正确的CORS头,包括允许的来源、方法、允许凭证等。2. 检查PDF文件本身的权限设置,确保允许打印。3. 前端代码中可能需要配置withCredentials为true,特别是在需要携带凭证的情况下。4. 测试不同的浏览器,因为可能存在兼容性问题。 还需要注意,某些服务器可能需要针对OPTIONS预检请求进行处理,确保返回正确的头信息。另外,缓存问题也可能导致CORS配置未生效,可能需要清除缓存或强制刷新。 用户可能遇到的常见问题包括配置了CORS但仍有问题,这时候需要检查是否所有必要的头都正确设置,是否响应了预检请求,以及是否在请求中正确携带了所需的凭证。例如引用[4]中提到的问题,可能因为没有正确设置allowCredentials或域名不匹配导致失败。</think>针对跨域PDF文件打印权限的问题,结合CORS配置的解决方案如下: ### 一、服务器端CORS配置 1. **设置核心响应头** 确保PDF文件所在服务器返回以下HTTP头: ```http Access-Control-Allow-Origin: https://your-frontend-domain.com // 需明确指定前端域名,不能使用* Access-Control-Allow-Methods: GET, OPTIONS // 必须包含请求PDF的方法 Access-Control-Allow-Headers: Content-Type, Authorization Access-Control-Allow-Credentials: true // 若需携带凭证(如Cookies) ``` 示例代码(Node.js): ```javascript app.use((req, res, next) => { res.header('Access-Control-Allow-Origin', 'https://your-frontend-domain.com'); res.header('Access-Control-Allow-Methods', 'GET, OPTIONS'); res.header('Access-Control-Allow-Headers', 'Content-Type, Authorization'); res.header('Access-Control-Allow-Credentials', 'true'); next(); }); ``` 引用[^1][^3] 2. **处理OPTIONS预检请求** 对跨域请求中的`OPTIONS`方法需单独响应(状态码200): ```javascript app.options('/path/to/pdf', (req, res) => { res.sendStatus(200); }); ``` 引用[^2] --- ### 二、PDF文件权限控制 1. **服务器文件元数据检查** 确保PDF文件未设置禁止打印的权限标记。可通过命令行工具检查: ```bash exiftool -Producer yourfile.pdf | grep 'Permissions' ``` 若输出包含`Printing: no`,需用PDF编辑器修改权限。 2. **强制允许打印的HTTP头** 添加以下头可覆盖部分浏览器的打印限制: ```http Content-Disposition: inline; filename="file.pdf" X-Content-Type-Options: nosniff ``` --- ### 三、前端实现方案 1. **带凭证的请求** 使用`fetch`或`XMLHttpRequest`时需启用凭证模式: ```javascript fetch('https://pdf-server.com/file.pdf', { credentials: 'include' }); ``` 2. **PDF渲染控制** 推荐使用[Mozilla PDF.js](https://mozilla.github.io/pdf.js/)渲染PDF: ```javascript const loadingTask = pdfjsLib.getDocument({ url: 'https://pdf-server.com/file.pdf', withCredentials: true }); ``` --- ### 四、验证流程 1. **CORS配置验证** 通过curl命令测试响应头: ```bash curl -I -H "Origin: https://your-frontend-domain.com" https://pdf-server.com/file.pdf ``` 2. **浏览器控制台检查** 在开发者工具Network面板中确认: - 响应头包含正确的CORS配置 - 没有出现`Cross-Origin Request Blocked`警告 ---
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