基础摄像头四轮智能车的制作

本人是17届的参赛选手，是一个刚刚入门智能车的新手，想把我这半年的思路整理给大家，希望能帮助到大家，如果有什么不对的地方希望大家能够指出。

1.首先是边线的获取

   我边线的获取方法是爬线法，通俗来讲就是从屏幕的最下面往上面寻找边线，以60行120列为例，如果我们要爬线，我们必需知道最底行的左右边线（在这里就是第60行的左右边线），所以我第60行的左右边线获取是从中间往左右两边找第一个跳变点作为最底行的左右边线。

 在这里还有一种情况，如果我们遇到了斑马线，如果还是从中间往两边找的话就容易把斑马线判断成左右边线，所以我们要在识别到斑马线时重新确定最底行边线的获取方式，这里可以该成两边往中间找。

确定了最底行之后，我们就可以开始爬线

获取完左右边线之后我们先不着急得到中线 ，我的程序是在元素处理完之后获取中线的值，如果我们这里有一个中线的值，元素处理（补线或者单边操作）之后又一个中值会让舵机抖动（因为有两个中值）。

2.各个元素的识别

环岛：对于环岛的识别，我的方法是比较简单粗暴，左右边线的斜率加连续丢线行数大于一定值

leng为赛道