ROS
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Nice_Tea
无人车规划与控制方向
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Ubuntu获取串口权限使用CAN分析仪
其中ATTRS{idVendor}填写ID中冒号前的数字，ATTRS{idProduct}填写冒号后的数字，GROUP为用户的组名可以通过在终端中输入指令。此处的规则文件名称每台电脑都不同，需要根据自己的情况修改。这样就可以永久的获得该设备的串口通信权限。可以得到需要获取权限的设备的ID。通过以下命令获取usb设备信息。原创 2023-04-30 15:43:15 · 778 阅读 · 0 评论 -
ROS常用命令（个人备忘录）
【代码】【无标题】原创 2023-02-14 11:36:00 · 201 阅读 · 0 评论 -
map_server参数配置及使用方法
map_server是ROS的一个节点，它将作为一个服务器为其他的节点提供地图数据，同时还提供保存地图的功能。官方文档：http://wiki.ros.org/map_server。原创 2022-12-03 00:37:30 · 3507 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu下vscode配置ROS环境
最近准备放弃用clion开发ROS使用更主流的vscode，整理一下在ubuntu18.04下的VSCode安装和ROS环境配置流程。原创 2022-11-06 13:23:19 · 1966 阅读 · 0 评论 -
基于ROS的无人车模型预测控制（MPC）C++实现
最近在做毕业设计的控制器部分，网上关于cpp实现模型预测控制的资料很少，基本都是Matlab/Simulink实现，顺手写一下学习过程。原创 2022-09-26 15:11:19 · 4299 阅读 · 1 评论 -
Linux下配置Gurobi求解器的C++接口
Linux下配置Gurobi求解器的C++接口原创 2022-09-26 10:12:31 · 1376 阅读 · 4 评论 -
Linux下安装Gurobi及通行证配置
Ubuntu18.04下安装Gurobi方法原创 2022-09-05 15:14:42 · 2478 阅读 · 4 评论 -
使用WTGAHRS2(JY-GPSIMU)在ROS中读取数据并发布话题
目录IMU简介驱动程序IMU串口通信协议程序效果IMU简介 十轴惯性导航传感器WTGAHRS2传感器集成高精度的陀螺仪、加速度计、地磁场传感器、GPS 模块，采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。 采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。传感器内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度静态 0.05 度，动态 0.1 度，稳定性极高，性能甚至优于某原创 2021-10-10 16:33:12 · 1757 阅读 · 3 评论