SLAM学习 | 空间直角坐标系旋转变换知识总结（系不转点转，点不转系转，ENU和NED坐标系下分别旋转，与经纬度间联系）

最新推荐文章于 2023-09-04 20:37:28 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： 空间直角坐标系 坐标系旋转变换 点与坐标系间关系
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SLAM_旋转运动学_两个坐标系速度v和加速度a的关系
惊鸿一博
07-13 2859
惯性系（静止的那个）与body坐标系（运动的那个）之间的旋转矩阵记为 R_IB, 则，两个坐标系下的速度，不是相差一个矩阵R_IB,而是还要加一个项 w x r_I, r_I为惯性系下的运动快的坐标。 两个坐标系下的加速度，也不是相差一个矩阵R_IB,还有科氏力、欧拉力、离心力的影响。其中科氏力是制造加速度计的理论基础。...
【从零开始学习SLAM】将坐标系变换关系发布到话题 tf_static
小秋 AI SLAM 入门实战教程
12-09 2349
tf_static话题发布的是urdf模型中写的坐标系关系，比如两个轮子之间坐标系关系永远不变urdf模型httphttpsurdf采用link和joint树状结构来描述机器人，首先需要定义一个base_link，表示坐标系的原点。
空间坐标系之间的旋转表达方式的相互转换
12-28
本资源只包含了源文件，工程组织可以自行完成。代码中主要实现了几种空间坐标系的旋转变换参数之间的相互转换关系，包括：欧拉角，旋转矩阵以及四元素。
三维空间坐标的旋转算法详解_CAD坐标系全攻略，建筑图必备技能，敢不敢不会？...
weixin_39788451的博客
12-10 2315
绘图首先要有坐标系，CAD中要想搞清楚坐标系，让我们先来看两个概念！世界坐标系（WCS）：CAD中有虚拟的二维和三维空间，这个空间需要一个基准，就是WCS，它无法移动或者旋转。用户坐标系（UCS）：在有些特殊情况下，世界坐标系下绘图并不是特别方便，因此用户会根据自己的需要设置一个新的参考坐标系，这个坐标系就叫UCS，它可以随便定义。在CAD中输入UCS命令，就可以根据不同的条件设置用户坐标系，通常...
旋转矩阵（之一目标点不动，坐标系旋转）
光明〇博客
10-20 1094
坐标系符合右手定则 ​​​​​​​ 图1绕x轴 图2绕y轴 图3绕z轴 目标点不动，单坐标系旋转，分别绕x,y,z轴，初始点坐标为P(x,y,z)点，旋转后的点为P'(x',y',z') 绕x轴逆时针旋转度(y-z) 已知P点在yz坐标系值求y'z'，（用yz表示y'z'，绿到红）矩阵如下： ...
三维旋转矩阵；东北天坐标系(ENU)；地心地固坐标系(ECEF)；大地坐标系(Geodetic)；经纬度对应圆弧距离
LessIsMore.
10-28 7629
旋转矩阵 Givens rotation 逆时针 [c−ssc]\begin{bmatrix}c &-s\\s &c\end{bmatrix}[cs​−sc​] Jacobi rotation 顺时针 [cs−sc]\begin{bmatrix}c &s\\-s &c\end{bmatrix}[c−s​sc​] 箭头朝里朝外，顺时针、逆时针，旋转角的正负 高中物理 磁场方向 右手法则 左手系、右手系 左乘、右乘 左乘： 坐标系不动，点动，则左乘。 右乘： 点不动，坐标系动，则
坐标点的旋转与坐标系的旋转的区别与联系
qq_39800978的博客
10-23 3019
1 坐标系中点旋转的旋转矩阵:动点在旧系的表示 2 坐标系旋转的旋转矩阵：不动点在动系的表示 3 上述两种情况区别在于： 点的旋转得到的是新点在旧系中的表示 坐标系的旋转得到的是不动点（旧点）在新系中的表示 点的旋转相当于坐标系的反向旋转，所以两种旋转矩阵的角度是取负的关系。 ...
biaoding.zip_世界坐标系_世界坐标转换_图像坐标系_图像坐标系 世界坐标系 转换_坐标图像匹配
07-14
1. 将世界坐标系中的点通过外参矩阵变换到相机坐标系。 2. 应用相机的内参矩阵，将相机坐标系的点转化为图像平面的归一化坐标。 3. 最后，将归一化坐标乘以图像的分辨率，得到图像坐标系中的像素坐标。 “坐标图像...
最小二乘对二维坐标旋转匹配（SLAM和全站仪二维数据 四参数法）
10-27
用最小二乘算法，对不同坐标系下的二维坐标进行轨迹匹配。 使用LEGO-LOAM算法得到小车的平面位置后，需要将小车的位置转换到真值坐标系（高精度全站仪提供）下。见参考链接 ...
自动驾驶 坐标系转换 WGS84转UTM坐标系 墨卡托投影
11-24
由于将WGS84坐标系转化为UTM坐标系大多都是C或者C++代码，对于尝试用matlab的小伙伴来说，可能是对C/C++不熟悉或者不愿意自己动手去转换，所以我上传了使用matlab/simulink写的WGS84坐标系转化为UTM坐标系程序；...
geodetic_utils:简单的库，可将坐标转换为几个大地坐标系（latlon，ECEF，ENU，NED等）
05-17
现在有2个不同的大地测量库： 新的geotf支持任何类型的大地坐标系（WGS84，UTM，CH1903，ENU等），并且还可以在tf和大地坐标系之间转换。 Geotf基于gdal（ ），因此需要安装libgdal。 通常的geodetic_utils用于简单转换，而没有许多外部依赖项
地固系和惯性系之间的转换程序（ECEF2ECIF）
05-07
该程序包计算了IERS Convention 2003中由地固系至惯性系转换转换矩阵，其中岁差和章动采用IAU 2000A模型，所有程序采用Fortran语言编写。另外本程序提供示例程序以表明如何在C下调用采用该程序包。
NED下姿态转换到ENU下
强强的博客
08-31 2147
已知无人机在 NED 下的 ZYX 欧拉角，求该姿态在 ENU 下的表示 。
东北天（ENU）和北东地（NED）
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zxnzjccmily的博客
07-06 6万+
东北天，北东地， gnss，旋转矩阵
ROS中ENU坐标系与无人机中NED坐标系的转换关系理解
诗筱涵的博客
08-04 7888
这个ENU坐标系和NED坐标系看到很多次了，之前一直不知道是什么 https://www.ncnynl.com/archives/201709/2078.html 摘自：https://blog.youkuaiyun.com/qq_33641919/article/details/101003978 ROS中ENU坐标系与无人机中NED坐标系的转换关系理解 项目地址 无人机中NED坐标理解 ENU与NED转换 无人机中NED坐标理解 机体坐标系：机体坐标系固连飞机，其原点 取在多旋翼的重心位置上.
WGS84坐标系转ENU坐标
Jinx
05-07 7052
1、第一步将WGS84坐标系转为地心坐标系 public static double[] wgs84ToEcef(double lat, double lon, double h) { double a = 6378137; double b = 6356752.3142; double f = (a - b) / a; double e_sq = f * (2 - f); ...
GNSS（一）：定位和定向基本原理
最新发布
m0_37604894的博客
09-04 1万+
RTK定位其实是一个相对定位，通过在位置已知点上部署一个参考站，利用移动站与参考站误差源高度空间与时间相关性，做差分消去GNSS卫星的轨道误差、钟差以及大部分的电离层误差、对流层误差，进而实现厘米级的定位。普通接收机通多伪距定位，定位精度在米级，而测量型接收机对载波相位的测量精度可以达到毫米级，通过其它手段消去GNSS卫星的轨道误差、钟差、大气传输误差之后，可以实现静态厘米级甚至毫米级的定位。影响卫星导航定位的各类误差中，大多具有较强的空间相关性，因而它们对定位结果的影响也 有一定的空间相关性。
北斗导航 | NED(北东地)转ECEF(地心地固)或ECEF转NED（Matlab源代码）
尘世冰封的专栏
07-25 2434
================================================ 博主github：https://github.com/MichaelBeechan 博主优快云：https://blog.youkuaiyun.com/u011344545 ================================================ NED：（North East Down）坐标系，即北东地坐标系，简称为n坐标系，也叫做导航坐标系，是在导航时根据导航系统工作的需要而选取的用于导航
关于几个坐标系的关系NED ENU ROS
z1872385的博客
01-13 4081
也就是说当我们知道YAW角时我们就可以确定飞机当前的航向（东，北哪个方向），比如我们的vision通过mavros给飞控的Yaw的角度是90度，而且飞机的地球固联坐标系为NED，那么可以确定飞机机头当前指向为正东。在PX4中用到的地球固联坐标轴是NED坐标系，即x，y，z的方向固定不变（Offboard模式下除外，但是在offboard模式下，初始上电后其东北方向由Yaw角决定）z轴在飞机对称平面内，垂直轴向下。指南针的角度是确定不变的，北朝向为0度，东为90度，南为180度，西为270度。
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