memory corruption检查的一些工具

工作调试ROS底座遇到内存corruption问题，找了一些工具可供试用：

1. gcc的mcheck，没有有效的错误，错误多，但没有研究价值。

2. efence, 可以见测内存越界，但是不支持c++new, delete.结果是会在很多new操作符处crash.

3. Duma, efence的improve版本，支持c++,但是我用的时候跑nodeletmanager就会直接crash到stdc++里面。

efence和duma都有安装包可用。

在编译时，需要修改我们的make文件，比如：

SET(CMAKE_EFENCE_LINK_FLAG "-lefence -umalloc")

SET(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS"${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} ${CMAKE_EFENCE_LINK_FLAG}")

SET(CMAKE_LIB_LINKER_FLAGS"${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} ${CMAKE_EFENCE_LINK_FLAG}")

efence和duma使用方法类似。

都支持在运行程序前export LD_PRELOAD=libefence.so/libduma.so来动态加载，从而不用静态链接。

还可以在makefile里面将libefence.a或者libduma.a直接静态链接进来。

4. Valgrind, 输出一些未初始化的变量使用，经过修改，问题依然没有解决。

valgring输出较多，对C++的reference支持不好，有错报。强项在内存泄漏。

使用注意：因为valgrind不支持树莓派的某些指令，所以需要禁用如下库：

/etc/ld.so.preload文件中注掉下面代码。

#/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libcofi_rpi.so