一边是计算机就业哀鸿遍野,一边是高考生疯狂涌向计算机专业,太魔幻了!...

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一种基于有效视角点方法的相机位姿估计MATLAB实现方案 该算法通过建立三维空间点与二维图像点之间的几何对应关系,实现相机外部参数的精确求解。其核心原理在于将三维控制点表示为四个虚拟基点的加权组合,从而将非线性优化问题转化为线性方程组的求解过程。 具体实现步骤包含以下关键环节:首先对输入的三维世界坐标点进行归一化预处理,以提升数值计算的稳定性。随后构建包含四个虚拟基点的参考坐标系,并通过奇异值分解确定各三维点在该基坐标系下的齐次坐标表示。接下来建立二维图像点与三维基坐标之间的投影方程,形成线性约束系统。通过求解该线性系统获得虚拟基点在相机坐标系下的初步坐标估计。 在获得基础解后,需执行高斯-牛顿迭代优化以进一步提高估计精度。该过程通过最小化重投影误差来优化相机旋转矩阵和平移向量。最终输出包含完整的相机外参矩阵,其中旋转部分采用正交化处理确保满足旋转矩阵的约束条件。 该实现方案特别注重数值稳定性处理,包括适当的坐标缩放、矩阵条件数检测以及迭代收敛判断机制。算法能够有效处理噪声干扰下的位姿估计问题,为计算机视觉中的三维重建、目标跟踪等应用提供可靠的技术基础。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
内容概要:本文详细介绍了基于嵌入式Linux平台的工业物联网关Python SDK二次开发的全流程,涵盖硬件适配、核心库选型、数据采集、协议转换、边缘计算与云端上报等关键技术环节。通过树莓派4B实例,演示了使用pymodbus、paho-mqtt、RPi.GPIO等库实现Modbus RTU数据采集、MQTT协议转换、温度异常检测及本地声光报警的完整功能,并提供了开机自启、性能优化与故障排查方案。同时拓展了OPC UA协议接入、滑动窗口异常检测和云端指令响应等进阶能力,形成一套可复用的工业网关开发框架。; 适合人群:具备Python编程基础和嵌入式开发经验,从事工业物联网、智能制造、边缘计算等相关领域的研发人员或系统集成工程师;尤其适合需要快速实现网关定制化功能的技术团队。; 使用场景及目标:① 掌握在树莓派等嵌入式Linux设备上搭建工业网关Python开发环境的方法;② 实现多协议(Modbus、OPC UA)数据采集与向MQTT等云端协议的转换;③ 在边缘侧完成实时数据处理与异常告警,提升系统响应速度与可靠性;④ 构建稳定、可扩展的工业网关原型并支持远程运维。; 阅读建议:建议结合文中提供的代码示例在真实硬件环境中动手实践,重点关注模块化设计思路与异常处理机制,同时参考问题排查表进行调试验证,以深入理解工业级Python应用的稳定性要求与优化策略。
org.springframework.data.redis.serializer.SerializationException: Could not read JSON: Could not resolve subtype of [simple type, class java.lang.Object]: missing type id property '@class' at [Source: (byte[])"{"id":1,"bookId":1,"chapter":"1","title":"第一章 群成员请注意!","content":"时间:不明,应该在很早、很早以前。\n\n地点:神州浩土。\n\n天地不仁,以万物为刍狗!\n\n这世间本是没有什么神仙的,但自古以来,人类眼见周遭世界,诸般奇异之事,电闪雷鸣,又有天灾人祸,伤亡无数,哀鸿遍野,决非人力所能为,所能抵挡。遂以为九天之上,有诸般神灵,九幽之下,亦是阴魂归处,"[truncated 2358 bytes]; line: 1, column: 2858]; nested exception is com.fasterxml.jackson.databind.exc.InvalidTypeIdException: Could not resolve subtype of [simple type, class java.lang.Object]: missing type id property '@class' at [Source: (byte[])"{"id":1,"bookId":1,"chapter":"1","title":"第一章 群成员请注意!","content":"时间:不明,应该在很早、很早以前。\n\n地点:神州浩土。\n\n天地不仁,以万物为刍狗!\n\n这世间本是没有什么神仙的,但自古以来,人类眼见周遭世界,诸般奇异之事,电闪雷鸣,又有天灾人祸,伤亡无数,哀鸿遍野,决非人力所能为,所能抵挡。遂以为九天之上,有诸般神灵,九幽之下,亦是阴魂归处,"[truncated 2358 bytes]; line: 1, column: 2858]这个问题怎么解决
03-21
<think>嗯,用户现在遇到了一个新的错误,是关于Spring Data Redis在反序列化时找不到类型标识符@class的问题。之前他们遇到了ClassCastException,现在可能已经按照之前的建议修改了RedisTemplate的配置,启用了类型信息,但现在又出现了这个SerializationException。 首先,我需要理解这个错误的原因。错误信息说“Could not resolve subtype of [simple type, class java.lang.Object]: missing type id property '@class'”,这表明Jackson在反序列化的时候,期望JSON中有@class属性来指明具体的类型,但实际的数据中缺少这个字段。这可能是因为数据在序列化时没有包含类型信息,或者在反序列化时配置不一致。 接下来,我要考虑用户可能的操作步骤。用户可能已经按照之前的解决方案配置了RedisTemplate,启用了activateDefaultTyping来添加@class信息。但现在在读取旧数据时,这些旧数据可能是在启用类型信息之前存储的,所以没有@class字段,导致反序列化失败。 另外,可能用户配置的ObjectMapper在序列化和反序列化时的设置不一致。例如,可能在写入时启用了类型信息,但在读取时没有正确配置,或者反序列化时使用的类型不明确。 还要考虑用户是否在存储数据时使用了正确的序列化器。例如,如果某些数据是用不同的序列化方式(如JDK序列化或普通的JSON不带类型信息)存储的,那么在读取时使用带类型信息的序列化器就会出问题。 接下来,需要针对这些可能的原因提供解决方案。首先,确保序列化和反序列化都正确配置了类型信息。可能需要检查RedisTemplate的配置,确认activateDefaultTyping是否正确启用,并且ObjectMapper的设置一致。 另外,处理旧数据的问题。如果旧数据没有@class字段,可能需要特殊处理,比如使用ObjectMapper.convertValue来转换LinkedHashMap到目标类型,或者先清理旧数据,重新存储带有类型信息的新数据。 还有可能需要明确指定反序列化的类型,例如使用Jackson2JsonRedisSerializer<Chapter>而不是通用的Object.class,这样在反序列化时不需要依赖@class字段,而是直接使用指定的类型。 此外,检查类是否为final类。如果Chapter类是final的,可能需要在activateDefaultTyping中使用不同的配置,比如DefaultTyping.EVERYTHING,但需要注意安全性和性能影响。 还要考虑是否存在多个不同的ObjectMapper实例,导致配置不一致。确保RedisTemplate中使用的ObjectMapper是同一个,并且在所有相关的地方都正确配置了类型信息。 最后,可能需要指导用户如何验证配置是否正确,例如通过检查Redis中存储的数据是否包含@class字段,或者编写测试用例来确保序列化和反序列化的正确性。</think>--- ### **问题本质** 出现`SerializationException: missing type id property '@class'`的直接原因是:**Redis中存储的JSON数据缺少类型标识符`@class`字段**,导致Jackson无法确定反序列化的目标类型。该问题通常发生在以下场景: 1. **历史数据残留**:Redis中残留了早期未启用类型信息的旧数据; 2. **配置不一致**:序列化时未正确开启`@class`类型标识符; 3. **泛型操作**:使用`RedisTemplate<Object, Object>`时类型信息被擦除。 --- ### **解决方案** 需确保**序列化与反序列化时类型信息完整一致**。以下是具体修复步骤: --- #### **步骤 1:强制刷新旧数据(关键!)** 若Redis中已存在**未包含`@class`字段的旧数据**,必须先清理或覆盖: ```bash # 通过redis-cli删除特定章节缓存 DEL chapter_1_1 # 或编程清理 redisTemplate.delete("chapter_" + bookId + "_" + chapterId); ``` --- #### **步骤 2:完善RedisTemplate配置** 确保序列化器**明确携带类型信息**,参考配置: ```java @Bean public RedisTemplate<String, Object> redisTemplate(RedisConnectionFactory factory) { RedisTemplate<String, Object> template = new RedisTemplate<>(); template.setConnectionFactory(factory); ObjectMapper objectMapper = new ObjectMapper(); objectMapper.registerModule(new JavaTimeModule()); objectMapper.disable(SerializationFeature.WRITE_DATES_AS_TIMESTAMPS); // 核心配置:强制写入类型信息 objectMapper.activateDefaultTyping( objectMapper.getPolymorphicTypeValidator(), ObjectMapper.DefaultTyping.NON_FINAL, JsonTypeInfo.As.PROPERTY ); Jackson2JsonRedisSerializer<Object> serializer = new Jackson2JsonRedisSerializer<>(objectMapper, Object.class); template.setKeySerializer(new StringRedisSerializer()); template.setValueSerializer(serializer); template.setHashValueSerializer(serializer); template.afterPropertiesSet(); return template; } ``` --- #### **步骤 3:验证序列化结果** 存储数据后,检查Redis中的JSON**是否包含`@class`字段**: ```json { "@class": "com.readingspace.model.entity.Chapter", "id": 1, "title": "第一章", // ...其他字段 } ``` --- #### **替代方案:显式指定类型** 若无法修改全局配置,可在**读取时指定具体类型**: ```java // 使用TypeReference明确目标类型 Jackson2JsonRedisSerializer<Chapter> serializer = new Jackson2JsonRedisSerializer<>(Chapter.class); byte[] data = redisTemplate.getConnectionFactory().getConnection().get(("chapter_" + bookId + "_" + chapterId).getBytes()); Chapter chapter = serializer.deserialize(data); ``` --- ### **根本原因分析** | 阶段 | 问题 | 结果 | |------|------|------| | **序列化时** | 未添加`@class`类型标识符 | JSON中无类型元数据 | | **反序列化时** | Jackson无法推断目标类型 | 尝试映射到`Object`或`LinkedHashMap` | --- ### **附加建议** 1. **类型安全序列化器** 推荐为常用类创建专用序列化器: ```java Jackson2JsonRedisSerializer<Chapter> chapterSerializer = new Jackson2JsonRedisSerializer<>(Chapter.class); redisTemplate.setValueSerializer(chapterSerializer); ``` 2. **混合数据兼容处理** 若必须同时处理新旧数据,添加类型检查: ```java Object obj = redisTemplate.opsForValue().get(key); if (obj instanceof LinkedHashMap) { Chapter chapter = objectMapper.convertValue(obj, Chapter.class); } else if (obj instanceof Chapter) { // 直接使用 } ``` 3. **监控与日志** 在Redis操作层添加日志,记录序列化/反序列化过程中的类型信息: ```java logger.debug("Deserializing data with type: {}", JsonPath.read(jsonString, "$.@class")); ``` --- ### **效果验证** 1. 新存入Redis的数据**必须包含`@class`字段** 2. 反序列化时不再抛出`SerializationException` 3. 类型转换`(Chapter) redisTemplate.get()`可正常执行 若问题仍然存在,请检查: - RedisTemplate是否被其他配置覆盖 - 确保所有存取操作使用**同一个RedisTemplate实例** - 使用`redis-cli`直接查看键值确认格式
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