src下各个包及里面的文件的作用

本文详细介绍了一个模块化的软件架构设计方案,包括各个子模块的功能划分及其在系统中的作用。从action包到service包,再到vo包,每一部分都有明确的职责与命名规范。

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如子模块的包名为user,则其包括如下子包:


1、action包
该包放置各种struts的action。

命名规则:xxxUserAction.java


2、dao包

该包属于持久层,主要存放对“数据库底层”进行操作的类

(1)PO(user.dao中)
该包放置各类dao(data access object),也就是放置对数据库访问的实现类(POJO),在用myeclipse中的“Hibernate Reverse Engineering”进行反向操作时在某一个目录中就会生成对应某个表的DAO,生成后可将该DAO拖到dao包中。有的项目中我们可以看到POJO的包,实际上里面存放的就是这个DAO包中的POJO。

命名规则:User.java(xxx为对应数据库的表名)

(2)PO的接口类(user.dao中)

根据自动生成的DAO,我们可以可以建立其对应的接口,在该接口中存放所有PO对数据库的操作方法。

命名规则:UserDAO.java

(3)PO接口的实现类(user.dao.impl中)

然后在dao包建立一个impl包,在impl包中放置对DAO接口的实现,譬如,UserDAO接口有一个实现类为UserDAOImpl,将该类放置到impl包中,对DAO的接口可以实现spring的IoC操作(这就是桥接模式的应用,将接口和实现分离!)。

命名规则:UserDAOImpl.java

 

3、util包
该包中放置常用的一些工具集。

命名规则:根据具体功能命名,如过滤器命名为EncodingFilter.java,数据库连接命名为DBConnection.java,分页命名为PageUtil.java

 

4、service包

和DAO存放PO与数据库的操作不同,这里的操作是“面向用户”的,也就是说,它是封装了数据库底层操作的更高级的操作。

(1)存放用户操作接口类(user.service中)
该包放置业务操作类,譬如用户服务类,一般情况将该用户操作类提取一个接口。

命名规则:addUserService.java

(2)用户操作接口实现类(user.service.impl中)

然后在service包下生成一个impl包,在impl包中才放置用户操作接口的实现类。该用户接口实现类中调用DAO接口对数据库进行操作,而调用该实现类的方法在struts的action中。

命名规则:addUserServiceImpl.java


5、vo包(value object)
vo包中的中包括struts中使用的POJO及actionform等信息。也就是开发过程中人为添加的POJO,主要用于业务层之间数据传递的对象。可以将vo包导入到action包中的类中,在表单之间传递vo对象。因为struts2中没有表单的概念,所以可以把vo对象当做form来使用。

命名规则:userVo.java(相当于struts1中的userForm.java)


6、struts包
主要存放struts相关的文件,多由struts自动生成,如资源文件等。

 

7、factory包

存放Session工厂。

 

8、bean包

存放一些公用的系统操作,如错误提示Exception、跳转页面Jump等。

 

<think>好的,我现在需要帮助用户解析ORB-SLAM3源码中src目录下各个文件的功能。用户已经提供了一些引用内容,我需要结合这些引用信息,并按照系统级指令来组织回答。 首先,我要回忆一下ORB-SLAM3的结构。根据引用[2],src目录含系统的各个模块的实现。所以src下的文件应该对应不同的模块,比如跟踪、局部建图、闭环检测等。 接下来,我需要确定src目录下有哪些主要文件或子目录。通常,像ORB-SLAM这样的项目可能会有System.cc、Tracking.cc、LocalMapping.cc、LoopClosing.cc、MapPoint.cc、KeyFrame.cc等文件,每个对应一个类或模块。 然后,根据用户提供的引用,引用[2]提到include文件夹定义了所有类、结构体和函数原型,而src是实现这些的地方。引用[3]提到了YAML文件、源代码文件(.cc)和时间戳文件,但用户现在关心的是src下的源代码文件功能。 我需要确保每个文件的功能描述准确。例如,System.cc可能是整个系统的入口,处理初始化和数据流;Tracking.cc负责跟踪相机位姿;LocalMapping.cc处理局部地图的构建和优化等。 另外,引用[4]提到CMakeLists.txt的配置,这可能涉及到如何编译src目录中的文件,但用户的问题是关于src目录下的文件功能,所以这部分可能不需要深入,除非有直接关联。 需要注意用户要求使用中文回答,结构清晰,分点说明,并且每个引用的末尾添加引用标识。例如,在提到各个模块时,引用[2]和[3]的相关部分需要标注。 还有,用户希望生成相关问题,我需要根据解析的内容提出几个相关的问题,比如如何修改某个模块,或者某个模块与其他模块的交互等。 最后,检查是否符合系统级指令:行内数学公式用$...$,独立公式用$$...$$,但在这个问题中可能用不上数学公式,所以可能不需要。确保LaTeX语法正确,但同样可能不涉及。使用中文,生成的问题相关且有意义。 现在,我需要将这些思考整理成一个结构化的回答,分点说明src目录下各个文件的功能,并附上相关问题。</think>### ORB-SLAM3源码中`src`目录文件功能解析 ORB-SLAM3的`src`目录含系统核心模块的实现代码,以下是主要文件及其功能的解析: --- #### 1. **核心系统管理类** - **`System.cc`** 系统入口,负责初始化相机模型、传感器类型(单目/双目/RGB-D)、线程管理(跟踪、建图、闭环检测),以及多地图融合功能[^2]。 - 示例代码片段: ```cpp System::System(const string &strSettingsFile, const eSensor sensor, ...) { // 初始化传感器类型、加载配置参数、启动线程 } ``` --- #### 2. **跟踪模块** - **`Tracking.cc`** 实时跟踪相机位姿,提取ORB特征点,通过**运动模型**或**参考关键帧**估计初始位姿,并联合局部地图优化位姿[^2][^3]。 - 关键函数:`TrackWithMotionModel()`, `TrackReferenceKeyFrame()` --- #### 3. **局部建图模块** - **`LocalMapping.cc`** 管理局部地图的构建,括新关键帧插入、地图点筛选(剔除冗余点)、局部Bundle Adjustment优化,以及与IMU数据的紧耦合(若启用)。 - 依赖文件:`KeyFrame.cc`, `MapPoint.cc` --- #### 4. **闭环检测与地图融合** - **`LoopClosing.cc`** 检测闭环候选帧,通过相似变换(Sim3)计算位姿一致性,执行闭环校正和全局Bundle Adjustment优化。支持多地图间的融合。 - 关键算法:词袋模型(DBoW2)匹配、Sim3优化 --- #### 5. **关键数据类** - **`KeyFrame.cc`** 定义关键帧数据结构,存储ORB特征点、位姿、共视图(Covisibility Graph)、本质图(Essential Graph)等关联信息。 - **`MapPoint.cc`** 表示三维地图点,记录其观测关键帧、描述子、深度估计及几何校验状态。 --- #### 6. **传感器与优化** - **`ImuTypes.h`/`ImuPreintegration.cc`** IMU数据处理,预积分计算位姿变化,实现视觉-惯性紧耦合[^3]。 - **`Optimizer.cc`** 含各类优化函数(如Bundle Adjustment、位姿图优化),依赖`g2o`库(需在CMake中配置路径,见引用[4])。 --- #### 7. **工具与接口** - **`Converter.cc`** 提供数据类型转换工具(如`cv::Mat`到`Eigen::Matrix`)。 - **`Config.cc`** 解析YAML配置文件(如相机参数、特征提取阈值)[^3]。 --- ###
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