本文详细介绍了如何使用Kitti数据集自带的里程计评测工具，包括下载所需文件、构建目录结构、编译评测程序以及运行评测。在使用过程中，需要注意相机和LiDAR的外参、位姿真值以及里程计数据的格式。此外，还提到了在运行自己里程计时的注意事项，如设置仿真时间、确保数据行数匹配等。最后，文章提供了常见问题的解决方案，帮助读者解决在评测过程中可能遇到的问题。
网上没咋找到有关kitti数据集自带里程计评测工具的内容，这里补充给一下。
下载
需要下载的文件：calibration_files, ground_truth_poses和development_kit （以下介绍参考development_kit中的readme.txt）
- calibration_files: 相机内参，LiDAR到相机外参，以及图像的什么时间戳(不是很懂)
- ground_truth_poses: 00 - 10序列位姿真值
- development_kit: 评测程序 evaluate_odometry
使用
主要参考development_kit中的readme.txt
-
编译development_kit/devkit/cpp/evaluate_odometry.cpp
g++ -O3 -DNDEBUG -o evaluate_odometry evaluate_odometry.cpp matrix
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