24、基于TMO架构的网络系统与无人机控制系统设计

基于TMO架构的网络系统与无人机控制系统设计

1. 网络系统的TMO架构

1.1 主TMO结构

在系统初始化期间，相关句柄会被发送到主过滤器图。同时构建了两种类型的对象数据存储段（ODSS），即音频数据包ODSS（AudioPacketODSS）和视频流ODSS（VideoStreamODSS）。
- 音频抓取过滤器作为音频非阻塞缓冲区（NBB）的写入器，将未压缩的音频数据包插入到AudioPacketODSS中。
- 视频流ODSS则封装了一个NBB，用于保存视频抓取过滤器提供的压缩视频帧。

主TMO还包含三个自发方法（SpM）：
- 音频SpM ：用于播放音频流。它会定期从AudioPacketODSS中读取未压缩的音频数据包，并通过Win32 DirectSound API进行播放。由于音频数据包在每次音频SpM循环开始时的全局时间目标时刻播放，因此可以最小化流内同步抖动。
- 发送SpM ：定期从VideoStreamODSS中读取视频帧，并将其多播到所有工作节点。其迭代速率设置为与正在渲染的媒体流的帧率相同。例如，每33ms运行一次，意味着每秒发送30个视频帧。为了便于将视频帧发送到所有工作节点，构建了一个视频流可靠多播通信（RMMC）。在主TMO初始化期间，会实例化一个通往该RMMC的网关。当发送SpM获取到视频帧时，会调用RMMC API的Announce()方法进行多播。由于压缩视频帧的大小不固定，而RMMC要求每个数据包大小固定，因此在发送之前需要将视频帧打包成RMMC数据包。
- 控制SpM ：