ROS之命令总结

创建新的catkin包

catkin_create_pkg<package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

$catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

 

解析urdf：

$check_urdf****.urdf

 

rosrun允许您使用包名直接在包中运行一个节点(无需知道包路径)。

$rosrun [package_name] [node_name]

 

发布实时消息

rostopicpub [topic] [msg_type] [args]

$rostopic pub  /turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist -1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

上面的命令里面的 -1 表示： 只发布一次，维持3秒，然后退出，

“[2.0,0.0,0.0]”成为x=2.0, y=0.0, z=0.0，以及“[0.0,0.0,1.8]”的线性值，为x=0.0, y=0.0, z=1.8的角度值。

$rostopic pub  /turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

上面这句里的 -r 1 指的是：以 1Hz 的速度循环发送 -- 后面的信息

 

rostopichz报告数据发布的速率。

rostopichz [topic]

 

rqt_plot数据转换成波形

$rosrun rqt_plot  rqt_plot

 

实现了将文件从一个package复制到另外一个package的功能。

$roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

$roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

ROS常用命令集锦

http://blog.youkuaiyun.com/nnnnnnnnnnnny/article/details/75213524

http://blog.youkuaiyun.com/nnnnnnnnnnnny/article/details/75213524

http://blog.youkuaiyun.com/qq_36355662/article/details/62424704

一、创建 ROS 工作空间

1、启动 ROS       

$     roscore

2、创建工作环境

$     mkdir -p ~/catkin_ws/src

$     cd ~/catkin_ws/src

$     catkin_init_workspace

3、编译 ROS 程序

$     cd ~/catkin_ws

$     catkin_make

4、添加程序包到全局路径

$     echo "sourcecatkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

$     source ~/.bashrc

5、设置工作空间，ROS环境变量，及变量路径

$    gedit ~/.bashrc

$    echo $ROS_PACKAGE_PATH 

二、Package 相关操作

1、创建 Package 并编译

$     cd ~/catkin_ws/src

$     catkin_create_pkg <package_name>[depend1] [depend2] [depend3]

$     cd ~/catkin_ws

$     catkin_make

2、查找 Package

$     rospack find [package name]

3、查看 Package 依赖

$    rospack depends <package_name>

$    rospack depends1 <package_name>

三、Node 相关操作

1、查看所有正在运行的 Node

$     rosnode list

2、查看某节点信息

$     rosnode info [node_name]

3、运行 Node

$     rosrun [package_name] [node_name][__name:=new_name]

四、Topic 相关操作

1、查看 rostopic 所有操作

$     rostopic -h

2、查看所有 Topic 列表

$     rostopic list

3、图形化显示 topic

$     rosrun rqt_graph rqt_graph

$     rosrun rqt_plot rqt_plot

4、查看某个 Topic 信息

$     rostopic echo [topic]

5、查看 Topic 消息格式

$     rostopic type [topic]

$     rosmsg show [msg_type]

6、向topic发布消息

$     rostopic pub [-1] <topic><msg_type> [-r 1] -- [args] [args]

五、Service 相关操作

1、查看所以service操作

$     rosservice -h

2、查看 service 列表

$     rosservice list

3、调用 service

$     rosservice call [service] [args]

4、查看 service 格式并显示数据

$     rosservice type [service] | rossrv show

5、设置service parameter

$     rosparam set [parame_name] [args] +rosservice call clear

6、获得parameter

$     rosparam get [parame_name]

7、加载parameter

$     rosparam load [file_name] [namespace]

8、删除parameter

$     rosparam delete

六、Bag 相关操作

1、录制所有topic变化

$     rosbag record -a

2、记录某些topic

$     rosbag record -O subset <topic1><topic2>

3、查看bag信息

$    rosbag info <bagfile_name>

4、回放

$     rosbag play (-r 2) <bagfile_name>

 

 

 

1.需要文件修改权限的文件访问时在代码前加：sudo

Linux命令学习笔记之一目录与文件基本操作，，网址：http://blog.51cto.com/indigotang/1748206

目录操作

cd：进入目录

   基本格式：cd 目录名

   例子：

     1)、在当前目录进入子目录a，输入“cd a”

      2)、在当前目录进入根目录下的子目录tmp，输入“cd /tmp”

 

cd ..：返回上一级目录

   基本格式：cd ..

   例子：当前目录/tmp/sa/eet

      1）、返回上一级目录，输入“cd ..”

     2）、返回tmp目录，输入“cd ../..”

cd- :返回到上次访问的目录

http://blog.youkuaiyun.com/youngpan1101/article/details/61196300

http://blog.sina.com.cn/s/blog_12eb0ce3b0102xhyv.html

ls：显示目录中的文件与子目录

    基本格式：ls[-可选项]

    例子：当前目录/tmp

      1）、显示当前目录内的文件与目录，输入“ls”

      2）、显示/home目录内的文件与目录，输入“ls /home”

 

pwd：显示目录完整路径信息

    基本格式：pwd

 

mkdir：创建新目录

    基本格式：mkdir目录名称

    例子：当前目录/tmp/sa/eet

      1）、在当前目录下创建一个名为abc的目录，输入“mkdir abc”

      2）、在根目录下创建一个名为group1的目录，输入“mkdir /group1”

       3）、在当前目录下创建这样一组目录group/user/id，输入“mkdir-p group/user/id”

       4）、在根目录下创建这样一组目录/ie/temp/hi，输入“mkdir-p /ie/temp/hi”

 

mv：重命名和移动目录

    基本格式：

      重命名：mv旧目录名 新目录名

      移动：mv要移动的目录名 目的路径

    例子：当前目录/home

      1）、将目录aaa重命名为bbb，输入“mv aaa bbb”

      2）、将当前目录下aaa目录移动动到根目录，输入“mv aaa /”

      3）、将根目录下a_1目录移动到当前目录，输入“mv /a_1 /home”

 

cp-r：复制目录

    基本格式：cp-r 要复制的目录名 复制后的目录名

    例子：当前目录/home

      1）、当前目录下名为abc的目录复制一份，并命名为cba，输入“cp -r abc cba”

      2）、将当前目录名为abc的目录复制到/tmp目录下，复制后的名称仍然是abc，

        输入“cp-r abc /tmp”

      3）、将当前目录名为abc的目录复制到/tmp目录下，并重命名为cba，

        输入“cp-r abc /tmp/cba”

      4）、将/tmp目录中的cba目录复制到当前目录下，复制后名称仍然是cba，

        输入“cp-r /tmp/cba /home”

      5）、将/tmp目录下的cba目录复制到当前目录下，并重命名为abc，

        输入“cp-r /tmp/cba /home/abc”

 

rm-r：删除目录

    基本格式：rm-r 要删除的目录名称

    例子：当前目录/home

      1）、删除当前目录下的名为abc的目录，输入“rm -r abc”。

        如果要删除的目录是空目录，则会直接删除；

        如果删除的目录不为空，则会提示“rm: descend into directory `abc'?”,只要

        输入“y”。

      2）、删除/tmp目录下aaa目录，输入“rm -r /tmp/aaa”

 

rm-rf：强制删除目录

    基本格式：rm-rf 要删除的目录名称

    注意：使用该命令时不会有任何提示，在使用前一定要确认路径，以免误删造成损失

 

文件操作

touch：创建新的文件

    基本格式：touch文件名称

    例子：当前目录/home

      1）、当前目录下创建一个名为big的文件，输入“touch big”

      2）、在根目录下创建一个名为small的文件，输入“touch /small”

      3）、在/tmp目录下创建一个名为middle的文件，输入“touch /tmp/middle”

 

cp：复制文件

基本格式：cp-r 要复制的目录名 复制后的目录名

    例子：当前目录/home

      1）、当前目录下将名为big的文件复制一份，并重命名为bigger，输入“cp big bigger”

      2）、将当前目录下名为big的文件复制一份到/tmp目录中，文件名称仍然为big，

        输入“cp–r big ~/tmp/big”

      3）、将当前目录下名为small的文件复制一份到/tmp目录中，并重命名为smaller，

        输入“cp–r small ~/tmp/smaller”

      4）、将/tmp目录下名为middle的文件复制一份到/usr，文件名称仍然为middle，

        输入“cp–r ~/tmp/middle ~/usr/middle”

      5）、将/tmp目录下名为list的文件复制一份到/usr，并重命名为list.bak，

        输入“cp–r ~/tmp/list ~/usr/list.bak”

同意模板：将catkin_ws/src/test_robot下的robot.urdf文件复制到catkin_ws/src/robot_description下，并保持名字不变，

$cp–r ~/catkin_ws/src/test_robot/robot.urdf~/catkin_ws/src/robot-description/robot.urdf

          

rm：删除文件

    基本格式：rm文件名

    例子：当前目录/home

      1）、将当前目录中名为same的文件，输入“rm same”，

        回车后回有提示“rm:remove regular empty file `same'?”，在提示后输入“y”

      2）、删除/tmp目录中名为tnsname.bak的文件，输入“rm /tmp/tnsname.bak”，

        回车后回有提示“rm:remove regular empty file `tnsname.bak'?”，

        在提示后输入“y”

 

rm-rf：强制删除文件

    基本格式：rm-rf 文件名

    注意：使用该命令时不会有任何提示，在使用前一定要确认路径，以免误删造成损失

 

mv：重命名和移动文件

    基本格式：

      重命名：mv旧文件名 新文件名

      移动：mv要移动的文件名 目的路径

    例子：当前目录/home

      1）、重命名当前目录中名为sam的文件为sam.bak，输入“mv sam sam.bak”

      2）、将当前目录中名为sam的文件移动到/tmp目录下，文件名仍然为sam，

        输入“mvsam /tmp”

      3）、将当前目录中名为sam的文件移动到/tmp目录下，并重命名为sam.bak，

        输入“mvsam /tmp/sam.bak”

      4）、将/tmp目录中名为test的文件移动到/usr目录下，文件名仍然为test，

        输入“mv/tmp/test /usr”

      5）、将/usr目录中名为test的文件移动到/tmp目录下，并重命名为test.bak，

        输入“mv/usr/test /tmp/test.bak”

 

cat：查看文件内容

    基本格式：cat文件名

    例子：当前目录/home

      1）、查看当前目录下名为gif的文件，输入“cat gif”

      2）、查看/tmp目录下名为hill的文件，输入“cat hill”

 

head-n：查看文件前n行的内容

    基本格式：head-n 文件名

    例子：当前目录/home

      1）、查看当前目录下名为gif的文件前10行的内容，输入“head -10 gif”

      2）、查看/tmp目录下名为hill的文件前2行的内容，输入“head -2 hill”

 

tail-n：查看文件后n行的内容

    基本格式：tail-n 文件名

    例子：当前目录/home

      1）、查看当前目录下名为gif的文件后10行的内容，输入“tail -10 gif”

      2）、查看/tmp目录下名为hill的文件后2行的内容，输入“tail -2 hill”

 

tail-f：实时监控文件的变化

    基本格式：tail-f 文件名

 

more：向后分页查看文件内容

    基本格式：more文件名

    注意：使用该命令只能向后分页查看文件内容，向后翻页按空格键

 

less：向前向后分页查看文件内容

    基本格式：less文件名

    注意：使用该命令向前向后翻页按上下箭头

 

linux命令之cd,ls,vi进入及退出文件

一、cd用来进入指定的某个目录。

cd -          #回到上次所在目录，感觉还是比较有用，省略了很多输入。

cd !$          #把上个命令的参数作为输入。

cd           #回到主目录

cd ~         #同样也是回到主目录

 

二、ls列出当前目录下的文件。

 

ls命令是我们常用的几个命令，但是其中有一些很有用的参数我们往往不是很清楚，现在介绍如下：

 

　　-t-c 按照时间顺序显示

 

　　-p-F 在每个文件名后附上一个字符以说明该文件的类型，“*”表示可执行的普通文件；“/”表示目录；“@”表示符号链接；“|”表示FIFOs；“=”表示套接字(sockets)。

 

　　-r对目录反向排序。

 

　　-s在每个文件名后输出该文件的大小。

 

　　-u以文件上次被访问的时间排序。

 

　　-S以文件大小排序。

 

　　-d将目录象文件一样显示，而不是显示其下的文件。

 

　　-X以文件的扩展名(最后一个. 后的字符)排序。

 

三、vi命令用来打开文件。

 

       vi filename :打开或新建文件，并将光标置于第一行首

 

　　vi+n filename ：打开文件，并将光标置于第n行首

 

　　vi+ filename ：打开文件，并将光标置于最后一行首

 

　　vi+/pattern filename：打开文件，并将光标置于第一个与pattern匹配的串处

 

　　vi-r filename ：在上次正用vi编辑时发生系统崩溃，恢复filename

 

　　vifilename....filename ：打开多个文件，依次进行编辑

 

四、退出文件

 

       退出Vi

　　

　　当编辑完文件，准备退出Vi返回到shell时，可以使用以下几种方法之一。

　　

　　在命令模式中，连按两次大写字母Z，若当前编辑的文件曾被修改过，则Vi保存该文件后退出，返回到shell；若当前编辑的文件没被修改过，则Vi直接退出,返回到shell。

　　

　　在末行模式下，输入命令

　　

　　:wbitsCN.nET中国网管博客

　　

　　Vi保存当前编辑文件，但并不退出，而是继续等待用户输入命令。在使用w命令时，可以再给编辑文件起一个新的文件名。

        在末行模式下，输入命令

　　

　　:q

　　

　　系统退出Vi返回到shell。若在用此命令退出Vi时，编辑文件没有被保存，则Vi在显示窗口的最末行显示如下信息：

　　

　　Nowrite since last change （use! to overrides）

　　

　　提示用户该文件被修改后没有保存，然后Vi并不退出，继续等待用户命令。若用户就是不想保存被修改后的文件而要强行退出Vi时，可使用命令

　　

　　:q!

　　

　　Vi放弃所作修改而直接退到shell下。

　　

　　在末行模式下，输入命令

　　

 

Play.bitsCN.com小游戏

 

 

　　:wq

　　

　　Vi将先保存文件，然后退出Vi返回到shell。

 

修改文件的权限：

http://blog.youkuaiyun.com/sinat_30071459/article/details/51191693

https://www.cnblogs.com/avril/archive/2010/03/23/1692809.html

Linux修改文件属性和权限

在Linux下，和文件有关的身份有用户组，所有者，others，这三种身份又有三种权限，即r（读）、w（写）、x（执行）。

 

首先，文件权限描述由10个字符组成，例如，“-rwxr-xr--”、"drwxr-xr-x".

其中，第一个字符的含义为：

d:表示目录

-:表示文件

l:表示连接文件

b:表示设备文件里面的可供存储的接口设备

c:表示设备文件里面的串行端口设置，例如键盘、鼠标

 

接下来的9个字符，分为三组，每组三个字符，均为“rwx”的三个参数组合。这三个字符的位置不会改变，如果没有某权限，则出现‘-’号。

这三组字符中，第一组表示文件所有者的权限；第二组表示同用户组的权限；第三组表示others的权限。

 

1、修改文件所属用户组

命令：chgrp

例如，修改文件install.log的所属用户组为users，则输入命令：

[plain] view plain copy

# chgrp users install.log 

2、修改文件所有者

命令：chown

例如，修改install.log的所有者为bin，则输入命令：

[plain] view plain copy

# chown bin install.log 

3.修改权限

命令：chmod

我们知道，Linux文件的基本权限有9个，分别是owenr、group、others三种身份各自有自己的r、w和x。假如文件的权限字符为：“-rwxrwxrwx”，这9个权限是三个三个一组的，我们可以使用数字表示权限：

r->4

w->2

x->1

所以，当文件权限为“-rwxrwx---”时，分数是：

owner->4+2+1=7

group->4+2+1=7

others->0+0+0=0

此时文件的权限数字就是770.

 

假如有一文件bashrc，权限字符为“-rwxrwxrwx”，我们需要修改为“-rwxr-xr--”，计算得权限数字为754,所以，执行命令：

[plain] view plain copy

# chmod 754 bashrc 

 

还有一个改变权限的办法。我们知道文件有9个基本权限，分别是owner、group和others三种身份各自的三个权限，我们用u、g、o代表三种身份，用a（all）代表所有身份，得到下表：

 

例如，我们可以这样设置文件bashrc的权限：

[plain] view plain copy

# chmod u=rwx,go=rx bashrc 

 

即user权限为rwx，group和others的权限均为rx。

如果我们想让每个人都可对文件bashrc写入，则可以：

[plain] view plain copy

# chmod a+w bashrc 

 

而如果要将权限去掉，则用-。例如我们去掉全部人的执行权限：

[plain] view plain copy

# chmod a-x bashrc

 

 

roslaunch的语法为

Usage: roslaunch [options] [package] [arg_name:=value…]

roslaunch 包名文件名参数名：=值