艰难的转场路

  就这样,转场的队伍走走停停,一路上有快乐也有危险。秋去冬来,天气渐渐转凉,到了10月份,新疆境内许多海拔较高的地方已经开始下雪了。为了在冬天到来之前抵达目的地,牧民们又开始计算行程,准备着向山下更暖和的“冬窝子”迁移。

  按照历来的转场惯例,位于阿尔泰山的大多数哈萨克牧民,仍像过去一样,将牲畜赶到额尔齐斯河河床沿岸,或者是转移到奇台北塔山背风向阳的沙窝子去放牧。另外,还有少数人不畏艰险,带着畜群长途跋涉,穿过古尔班通古特沙漠,进入天山北侧的奇台阜康冬牧场。

   雪地里的点点黑雪地里的点点黑

  与秋天时的那场拍摄不同,这一次的拍摄完全是在天寒地冻中完成的。由于气温过低,尽管我已事先做了保暖措施,但在拍摄中,我的镜头缧旋还是被冻住了,并且还冻伤了脚。但这些“苦难”与牧民们的遭遇相比,还仅仅是“小巫见大巫”。

  苏州园林旅游在后来与一位上了年纪的哈萨克牧民的交谈中,我才知道,冬季转场的确可谓“危机四伏”。其中最可怕的便是在半路上遇到暴风雪。据老人回忆,有一年冬天,雪下得特别大,平原上的积雪甚至超过了60厘米,而山区的积雪更是厚达1米多,牧草全被积雪覆盖了。

   就这样一直在路上就这样一直在路上

  羊吃不到草,就用蹄子扒雪。在零下三、四十摄氏度的天气里,扒不了几天,羊蹄子就溃烂了。他只能眼睁睁地看着自家的羊一只接一只倒下;而那些侥幸没死的羊也好不到哪里去,饿疯了的羊群,不是啃主人晾在外面的衣服,就是啃毡房、啃塑料,最后甚至“啃无可啃”而终于啃起了自己身上的羊毛……那场面,真是惨不忍睹。

  山西旅游除了大雪,转场的牧民们还得绷紧神经迎接出现频率更高的“风沙”。尤其是当转场队伍经过与牧场相邻的古尔班通古特大沙漠时,巨大的风沙会将去年的牧道痕迹刮得一干二净,很容易就迷了路。而且,经不住大风的吹刮,稍不留神,羊群就会乱了阵脚,被风刮出老远……

  当然,转场路上,快乐的时候也很多。尤其是年轻人和小孩,一路上,他们或是骑马或是骑狗,同伴之间相互比试、追逐,好不热闹。而对于那些经历住考验,最后顺利抵达目的地的家庭来说,冰天雪地里的一顶温暖毡房,来年春天成倍增长的牲畜都是让人觉得幸福的。

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内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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