35、实时操作系统中的任务、线程与事件

cola5

于 2025-07-16 10:17:36 发布

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分类专栏：嵌入式系统设计：基于ARM Cortex-M微控制器文章标签： RTOS FreeRTOS Mbed OS

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实时操作系统中的任务、线程与事件

1. FreeRTOS 任务示例及注意事项

1.1 定时器回调函数

在 FreeRTOS 中，有如下定时器回调函数示例：

/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
/* USER CODE END 2 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    /* USER CODE BEGIN Callback 0 */
    /* USER CODE END Callback 0 */
    if (htim->Instance == TIM6)
    {
        HAL_IncTick();
    }
    /* USER CODE BEGIN Callback 1 */
    else if (htim->Instance == TIM2)
    {
        cnt = 3;
        printf("timer2 \n\r");
    }
    /* USER CODE END Callback 1 */
}

需要注意的是，如果在定时器 2 的回调函数中使用了非中断安全的任务函数，系统在执行该函数时会崩溃。例如，在定时器 2 回调函数中打印任务 myTask02 的名称就可能导致这种情况。而唯一的中断安全任务函数是 osThreadGetId ，在定时器 2 回调函数中打印任务 <