点云配准ICP实战4：五分钟掌握精配准技术

源码参照大佬博客https://github.com/taifyang/MyICP

LINUX下载解压后：

Linux下运行程序：
mkdir build
cd build
cmake ..//替换为cmakelist的路径
make
./MyICP <source.pcd> <target.pcd>//此处<>需要去除，并将名称换为要配准的点云

即可运行程序。

结果如图

蓝色为匹配点云，绿色为原始点云，红色为目标点云。

修改参数在源码文件夹main.cpp下，修改后再make编译一次即可。然后在build文件夹下在运行即可。

MaxIters为最大迭代次数，体素网格尺寸LeafSize，最小误差MinError

参数在代码内具体作用见mycpp.cpp。