47、机器学习中的概率分布与Softmax函数详解

机器学习中的概率分布与Softmax函数详解

1. 概率分布基础

在机器学习里,概率分布指的是预测标签对应的数值总和为100%。不过,这并不意味着每个数值都能反映出模型对预测结果正确性的实际置信度。以神经网络、逻辑回归等判别式监督学习算法为例,这些算法的主要任务是依据特征对标签进行区分,而非明确自身预测的置信程度。

神经网络最后一层输出的原始分数,是网络对预测结果进行区分的体现。这些最终层的原始分数会因模型参数的不同而呈现为任意实数。一般来说,大多数模型容易过度自信,即对最可能的标签给出的分数高于其实际概率;但在处理稀有数据时,模型又可能信心不足。所以,这些算法输出的分数通常需要转换为更接近真实置信度的形式。

在不同的机器学习库中,概率分布可能有不同的叫法。而且,机器学习库(包括开源库和商业库)常常会互换使用分数、置信度和概率这些术语,甚至在同一个库中也可能缺乏一致性。例如,在开发AWS的自然语言处理服务Amazon Comprehend时,经过长时间讨论,最终决定使用“分数”而非“置信度”,因为系统输出的数值并不符合严格统计学意义上的置信度定义。而AWS的另一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个,一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个一个

请你明确一下具体的问题哦,比如对这段内容进行润色、提取要点、提取关键信息、根据其进行拓展等等,以便我按照要求进行输出。

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符  | 博主筛选后可见
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值