JAVA自学笔记

pgsql:还原数据库后出现重复序列导致“more than one owned sequence found“报错问题的解决 pgsql数据库通过备份数据库文件进行还原时,如果表中有自增序列,还原后可能会出现重复的序列,此时若向表中插入新行时会出现“more than one owned sequence found”的报错提示。还原数据库时把序列取消勾选,选择不还原序列。因为还原表的同时,会自动将自增序列还原上去,此处勾选会导致数据库重复创建序列。点击还原数据库完毕后,可以看到序列仅有一个,没有出现重复序列。但此时的序列当前值是从1开始的,需要重置。点击菜单“其它”-》“序列”,可以看到有多个重复序列。 阅读详情
  1. 线程的创建和启动
  •   继承Thread类,创建线程类。改写run()方法,实例化后,启动start() 
            Thread.currentThread():Thread类的静态方法,该方法总是返回当前正在执行的线程对象
          getName():该方法是Thread类的实例方法,该方法返回调用该方法的线程名字

  • 定义Runnable接口实现类,改写run()方法,实例化后,不需要start() 
        但是需要new Thread(new Runnable).start() 来启动
        即Thread对象来包装Runnable对象
        其中Runnable线程的名字由Thread.currentThread()或getName()获取

     使用继承Thread类来创建线程,多个线程之间无法共享线程类的实例变量
     使用继Runnable接口来创建线程,多个线程之间可以共享线程类的实例变量
     
  •      定义Callable接口实现类,改写call()方法,方法内要有返回值,实例化后。
               Future接口的FutureTask类的实例化对象,来包装callable对象
               Thread对象来包装FutureTask对象
               调用FutureTask对象的get()方法来获取子线程执行结束后的返回值
      call()方法允许抛出异常,而且允许带返回值

综上,Callable接口、Runnable接口要绑定到当前Thread线程(Thread.currentThread()获取)

      2.创建和管理线程的方法
          线程池:  Executors类,ExecutorService接口
    线程工厂:ThreadFactory接口
          线程:Thread
   

        3.线程生命周期
         新建(new)
         就绪(Runnable)
         运行(Running)
         阻塞(Blocked)
         死亡(Dead)

          4.运行和阻塞状态
          当发生如下情况,线程进入阻塞状态
          (1)线程调用sleep方法
          (2)线程调用了一个阻塞式的I/0方法
          (3)线程试图获取一个同步监视器
          (4)线程在等待某个通知(notify)
          (5)程序调用了线程的suspend()方法将该线程挂起

          当发生如下情况,线程进入就绪状态
          (1)调用sleep()方法的线程经过了指定时间
          (2)线程调用的阻塞式I/0方法已经返回
          (3)线程成功地获取了同步监视器
          (4)线程正在等待某个通知时,其他线程发出一个通知
          (5)处于挂起状态的线程被调用了resume()恢复方法

          当发生如下情况,线程进入死亡状态
          (1)run()和call()执行完成,线程正常结束
          (2)线程抛出一个未捕的Exception和Error
          (3)直接调用stop()方法,可以会导致死锁
       
          5.控制线程
          (1)join方法,由线程调用其他线程
          (2)setdaemon(true),设置后台线程;isDaemon()判断是否后台线程
          (3)sleep(),线程睡眠
          (4)yield(),线程让步,将该线程转为就绪状态
          (5)改变线程的优先级
                   setPriority(int newPriority)设置优先级,getPriority()获取优先级
                  MAX_PRIORITY:其值为10
                  MIN_PRIORITY:其值为1
                  NORM_PRIORITY:其值为5

          6.run()方法不具有同步安全性
            使用同步监视器的代码块
            synchronized(object)
            { 
                  
             }

             使用同步监视器的方法
             使用关键字synchronized修饰某个方法(非static方法)
             
          7.释放同步监视器的锁定
           (1)当前线程的同步代码块、同步方法执行结束
           (2)当前线程的同步代码块、同步方法遇到break、return返回
           (3)当前线程的同步代码块、同步方法遇到未处理的Error或Exception
           (4)当前线程的同步代码块、同步方法,程序执行了同步监视器对象的wait()方法

          8.线程不释放的情况
           (1)当前线程的同步代码块、同步方法,程序调用sleep()或yield()
           (2)当前线程的同步代码块、同步方法,其他线程调用了该线程的suspend()
           
          9.同步锁(Lock)
            ReentrantLock(可重入锁)类
            private  final ReentrantLock  lock = new  ReentrantLock();
            .......
            lock.lock();
            .......
           finally{
            lock.unlock();
            }
            .......

古月学院《如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真》课程资料在ROS Noetic版本中运行时的常见错误及解决方法    最近想在Gazebo中开发一些仿真内容,于是购买了古月学院的《如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真》课程,但是由于ROS 版本的更新,拿到手的课程资料不能直接在ROS Noetic版本中运行,经过我这几天的探索,对遇到的错误及解决方法进行了整理,方便后面购买课程的小伙伴更快的成功运行程序    在文章正式开始之前,先放一下我之前为了寻找该资料报错的原因,而写的两篇与该课程相关的文章链接,感兴趣的可以自行阅读    以阿克曼转向车为例对URDF和XACRO文件进行解读(点击可跳转)    将x 阅读详情

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