Java性能调优概述

1.1 性能概述

程序性能通过以下几个方面来表现:

1. 执行速度;

2. 内存分配:内存分配是否合理,是否过多地消耗内存或者存在泄漏;

3. 启动时间;

4. 负载承受能力:当系统压力上升时,系统的执行速度、响应时间的上升曲线是否平缓;


性能的参考指标

1. 执行时间;

2. CPU时间;

3. 内存分配;

4. 磁盘吞吐量;

5. 网络吞吐量;

6. 响应时间。

注:主要体现在时间、空间和速度匹配三个方面。


系统的最终性能取决于系统中性能表现最差的组件,因而形成性能瓶颈。最有可能成为系统瓶颈的计算资源如下:

1. 磁盘I/O;

2. 网络操作;

3. CPU(对计算资源要求较高的应用);

4. 异常(异常的捕获和处理是非常消耗资源的);

5. 数据库(海量数据的读写);

6. 锁竞争(线程上下文切换的成本);

7. 内存(高频率的内存交换与扫描)。


Amdahl定律:串行系统并行化后加速比的计算公式和理论上限。

使用多核CPU对系统进行优化,优化的效果取决于CPU的数量以及系统中的串行化程序的比重。


性能调优的层次

1. 设计

设计调优对系统性能的影响是最大的,它直接决定了系统的整体品质。因此,尽可能多花时间在系统设计上。

设计优化的一大特点是,它可以规避某一个组件的性能问题,而非改良该组件的实现。

2. 编码

代码调优可在软件开发过程中,或者再软件开发完成后,软件维护过程中进行。需要开发人员熟悉相关语言的API,并在合适的场景中正确使用相关API或类库。同时,对算法、数据结构也能灵活使用。

3. 运行时调优

A. JVM调优

JVM的各项参数直接影响Java程序的性能。需要开发人员对JVM的运行原理和基本内存结构有所了解,进而根据程序的特点,设置合理的JVM启动参数。

B. 数据库调优

分为三部分:

-在应用层对SQL语句进行优化(涉及大量的编程技巧);

-对数据库进行优化(主要是建立一个良好的表结构数据库);

-对数据库软件进行优化(以Oracle为例,设置合理大小的共享池、缓存缓冲区或者PGA)。

C. 操作系统优化


优化的一般步骤



性能优化注意事项

软件优化需要考虑人力成本,需要在软件功能、正确性和可维护性之间取得平衡。

同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值