PnP 单目相机位姿估计（三）：二维码角点检测

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IDE：visual studio 2013
使用库：Eigen opencv2.4.9
文档版本：1.0

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解PnP问题时，用二维码的好处

1. 二维码由黑白两色组成，容易通过对图像阈值处理而发现
2. 二维码具有方向性（只要设计的不为中心对称），可以更好的辅助求解位姿
3. 二维码具有可识别性，即可解析二维码内部黑白块的排列顺序，从而确定该二维码是否为我们所要用的二维码

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二维码识别的流程

该流程以该二维码为例

1. 阈值处理，二值化操作
2. 去掉二维码周围一圈，即保存为5*5的信息
3. 计算5*5图像内的海明距离，和程序所设定要查找的二维码的海明距离作比较
4. 若该二维码即为程序所要查找的二维码，则用opencv自带的findContours查找角点

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代码

#include "Marker.h"

/************************************************构造函数****************************************************/
Marker::Marker(): id(-1)
{
}

/************************************************析构函数****************************************************/
Marker::~Marker() 
{
}

/*******************************************读取二维码内含信息**********************************************/
int Marker::getMarkerId(cv::Mat &markerImage, int &nRotations)
{
    assert(markerImage.rows == markerImage.cols);
    assert(markerImage.type() == CV_8UC1);

    cv::Mat grey = markerImage;
    //threshold image
    cv::threshold(grey, grey, 125, 255, cv::THRESH_BINARY | cv::THRESH_OTSU);

    //Markers  are divided in 7x7 regions, of which the inner 5x5 belongs to marker info
    //the external border should be entirely black
    //去掉周围的一圈黑色，提取出5x5的网格
    int cellSize = markerImage.rows / 7;

    for (int y = 0; y<7; ++y)
    {
        int inc = 6;
        //for first and last row, check the whole border
        if (y == 0 || y ==