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RSS订阅原创 SLAM-系统及传感器驱动安装与配置
经排查，r2000.launch中frame_id为/scan，而real_auto_mapping.launch（实际就是执行了mapping_2d_no_odom.launch)中remap from="scan"，所以需要将r2000.launch中的/scan改为scan。首先，确保你的Ubuntu版本是支持ROS Melodic的。如果使用API的方式，则无需安装SocketCAN driver，本机目前使用API方式，如果安装了SocketCAN driver，需要卸载，否则会导致端口被占用。
2025-07-10 15:58:33
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原创 Ubuntu 18.04安装向日葵
安装完成正常应该可以使用，但不知道什么原因，断开全向移动机器人控制器显示器，笔记本通过向日葵可以连接到全向移动机器人控制器，看到电脑屏幕，并且能移动鼠标，但是无法点击界面上任何东西。安装过程有问题，可以卸载后重新安装。解决方案是插显卡欺骗器，就可以了。
2025-07-08 18:21:09
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原创 SLAM-地图构建（Cartographer）
在建图前还需要打开激光雷达，启动底盘（按理说已经source到bashrc文件，可以直接启动底盘和激光雷达的launch文件的，不知道为什么需要source后才能找到，可能是在不同功能包里有多个相同名字的launch文件，后续再找一下原因）为方便安装SLAM依赖项及各软件包，提前下载所需软件并打包，如：cartographer、ceres-solver、g2o-master等，并编写bash脚本文件，方便后续统一安装。本篇基于尹博士的工作，为避免后续遇到相同问题忘记如何解决，进行以上总结，特此申明！
2025-07-08 18:06:01
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原创 Ubuntu 18 U盘拷贝数据为空及Started Hold until boot procss finishes up启动失败问题解决
通过CTRL+alt+F2进入tty2模式，通过指令sudo timeshift --restore --snapshot [shot_name]才恢复系统，辛亏之前装了timeshift，不过也比较占用硬盘，需权衡考虑，如果硬盘大就无所谓了。在系统启动时，按Esc进入BIOS系统（DS-1000，不同电脑进入方式不同），找到硬盘启动，再按Esc才能进入Advanced options for Ubuntu（搞了半天才进去，晕。
2025-06-25 19:10:51
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原创 Techman Robot | tm12统一机器人描述格式文件及配置文件生成
在尝试在Moveit插入cumotion实现路径规划过程中，需要机器人URDF和XRDF文件 在安装TM ROS Driver后，可以在tm12_moveit_config-config文件夹找到tm12.urfd.xacro文件，可以使用ROS 2提供的工具，将Xacro文件转换成URDF文件参考：xacro-＞urdf-＞pdf 机器人URDF文件和xacro文件介绍但通过这种方法生成的URDF文件，在Isaac ROS中使用时还是会报错，主要原因是Isaac sim中tm12.urd
2025-05-26 11:07:30
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原创 在Isaac ROS Dev安装TM ROS Driver
因为是在isaac_ros-dev工作空间安装，之前在安装issac_ros_common等安装包时已经创建了src文件夹，所以没有再创建新的文件夹，在${ISAAC_ROS_WS}/src文件夹下clone TM ROS Driver，克隆过程中由于网络不稳定，可能会无法克隆，多试几次或者直接下载ZIP文件，解压缩到src文件夹也可以。编译，编译过程中通过clone的文件编译只有一次成功，好几次都失败，不太清楚是什么原因。后来换成下载的压缩包，顺利成功编译。值得注意的是，Set the。
2025-05-16 19:11:09
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原创 Ubuntu系统备份与恢复-Timeshift
在安装ROS、显卡驱动、NVIDIA Issac相关软件时，经常会出现很多bug需要修复，在更新软件或者依赖项时，时常会让系统装得乱七八糟，甚至崩溃黑屏。为避免之前的工作前功尽弃，最好对系统进行备份，在需要的时候就可以方便还原到之前的某个版本。选择了Include All Files，因为安装了很多软件，希望可以一起备份（不知道理解是否正确，应该是这个意思吧）按默认选择，Next逐步运行，即可恢复到备份的系统，如下所示。-6，通过命令行恢复系统（多亏提前备份了，要不然要重新装系统和各种软件）。
2025-05-15 17:31:24
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原创 NVIDIA Isaac ROS安装及问题解决
按照官网说明进行安装首先，明确系统需求。紧接着，按照官网安装步骤进行安装。本机为Ubuntu22.04.05系统。
2025-05-13 18:19:43
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原创 ubuntu22.04切换中科大源
在安装NVIDIA Isaac ROS时，采用默认国外源或者国内清华、阿里云源，多次安装都报错，偶然发现只有中科大源有libnvidia-container，尝试在Ubuntu 22.04 上切换中科大源。常用的通过图形界面配置，在Ubuntu22.04.05中使用 Software & Updates -Ubuntu Software-Download from-other-China中无法找到中科大源。
2025-05-07 09:47:18
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原创 ubuntu 22.04.05系统盘制作及安装
2. 开始安装时，直接点击install ubuntu会导致黑屏。4. 安装成功后，分辨率就正常了！
2025-05-06 18:56:52
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原创 Ubuntu22.04.05 安装Nvidia A4500显卡驱动
nvidia-installer.log文件发现在编译内核模块时出现编译器版本与内核构建时使用的版本不一致的问题，需确保两者编译器版本匹配。可以看到其中的 linux-headers-6.8.0-58-generic 就是我们启动内核的路径，我们在安装驱动时指定这个路径即可，如下。先卸载原先驱动，如果以前是通过ppa源安装的显卡驱动，则使用下边的命令卸载。然后，编译时显式指定编译器路径，在驱动编译命令中直接指定。如果以前是通过runfile安装的，则通过下边的命令卸载。如果没有输出，则禁用生效。
2025-04-30 20:10:59
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Techman Robot - tm12配置文件
2025-05-23
空空如也
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